技术总结
本发明公开了一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器，由并联设置的三根人工气动肌肉、第一端盖、第二端盖和中央固定盘组成，每根人工气动肌肉均由内置有弹簧的硅胶管构成，硅胶管的外部覆盖有尼龙编织套，硅胶管的两端分别设置有伸入硅胶管内的第一端头和第二端头，第二端头上设置有充放气接头，硅胶管内还设置有钢丝和用于将钢丝限制在硅胶管管道中轴线的限制片，钢丝的一端固定连接于第一端头，另一端通过第二端头后分别穿出人工气动肌肉。本发明提高了人工气动肌肉在低气压条件下的刚度，使得其在运动过程中更容易控制，且在气压撤除后能够自动恢复到初始的直线状态，完全满足高精度、高承载、大行程、快速响应等多样化的工程需求。
技术研发人员：康荣杰;郭勇
受保护的技术使用者：天津大学
文档号码：201510624655
技术研发日：2015.09.25
技术公布日：2017.04.12