干细胞冻存盒自动抓取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于干细胞存储技术领域，尤其涉及一种干细胞冻存盒自动抓取装置。
【背景技术】
[0002]液氮冻存罐是液氮生物容器的主要产品类型，其包括一个罐体，罐体内设有托盘，托盘上设有冻存架，冻存架上放置冻存盒，冻存盒内放置生物组织等需要被冻存的对象，罐体内的液氮为被冻存的对象提供低温环境。置于托盘上的包装好的生物组织置于零下一百多摄氏度的环境中，能够达到长期保鲜的目的。为了便于存取冻存盒，液氮冻存罐的上端设有上盖，上盖上的非中心位置设有盖板，根据需要开启上盖或盖板，以实现补充氮液或存取冻存盒的目的。
[0003]随着冷藏需求的增加，所需的液氮冻存罐也越做越大，冻存盒的存取成为费时费力的事，如果开盖、旋转托盘、伸入夹持工具等环节之间配合不好，也会导致罐体内大量冷量流失的问题；另外，液氮的极度低温可能会导致对操作人员的身体伤害。所以，在冻存盒较多、存取频繁的情况下，传统的手工操作已经越来越难以适应快速和安全存取冻存盒的需求，对其进行自动化改造的需求已经越来越迫切，本实用新型基于这种现状进行了改进。
【实用新型内容】
[0004]为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种干细胞冻存盒自动抓取装置，实现了在液氮冻存罐内冻存盒的自动取放，进而不会对人体造成伤害，保证了人体安全，同时操作紧凑，最大程度的减少了液氮的浪费。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0006]一种干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于包括PLC控制器、液氮罐、抓取装置，所述液氮罐上方设有所述抓取装置，所述抓取装置底端设有红外测距传感器，所述红外测距传感器、所述抓取装置分别与所述PLC控制器连接。
[0007]所述液氮罐内部底端设有旋转台，所述旋转台与第一驱动电机连接，所述旋转台上设有固定支架，所述固定支架周围固定连接有托盘，所述托盘上设有冻存盒，所述托盘底部设有重量传感器，所述重量传感器与所述PLC控制器连接，所述液氮罐顶部设有旋转盖体，所述旋转盖体通过转轴与第二驱动电机连接，所述第二驱动电机设置在基座上。
[0008]所述抓取装置包括机械手固定架、机械手、推送气缸、连杆，所述机械手固定架设置在所述基座上，所述机械手固定架上设有横板，所述连杆穿过所述横板上的固定孔与所述横板固定连接，所述连杆底端与所述机械手连接，顶端与所述推送气缸连接，所述推送气缸与所述PLC控制器连接。
[0009]所述红外测距传感器设置在所述连杆底端，并位于所述机械手附近。
[0010]所述托盘从上到下呈螺旋式分布。
[0011]所述第一驱动电机、所述第二驱动电机均与所述PLC控制器连接。
[0012]本实用新型的有益效果是:托盘在固定支架上从上到下呈螺旋式分布，使各个托盘错开分布，便于机械手抓取;在液氮罐内的托盘旋转到旋转盖体下方时，旋转盖体才打开，机械手再将冻存盒取出，最大限度的缩短了旋转盖体的打开时间，减少了液氮与外界空气接触的时间，进而减少了液氮的气化量;红外测距传感器精确测量机械手与邻近的托盘之间的距离，便于控制机械手的启停和抓取。本实用新型实现了在液氮冻存罐内冻存盒的自动取放，进而不会对人体造成伤害，保证了人体安全，同时操作紧凑，最大程度的减少了液氮的浪费。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的结构不意图；
[0014]图2为本实用新型托盘的分布俯视图。
[0015]图中，1、PLC控制器，2、液氮罐，3、红外测距传感器，4、旋转台，5、第一驱动电机，6、固定支架，7、托盘，8、重量传感器，9、旋转盖体，10、第二驱动电机，11、基座，12、机械手固定架，13、机械手，14、推送气缸，15、连杆，16、横板。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本实用新型的一种【具体实施方式】做出说明。
[0017]如图1、图2所示，本实用新型提供一种干细胞冻存盒自动抓取装置，包括PLC控制器1、液氮罐2、抓取装置，所述液氮罐2上方设有所述抓取装置，所述抓取装置底端设有红外测距传感器3，所述红外测距传感器3、所述抓取装置分别与所述PLC控制器I连接。
[0018]所述液氮罐2内部底端设有旋转台4，所述旋转台4与第一驱动电机5连接，所述旋转台4上设有固定支架6，所述固定支架6周围固定连接有托盘7，所述托盘7从上到下螺旋分布。所述托盘7上设有冻存盒，所述托盘7底部设有重量传感器8，所述重量传感器8与所述PLC控制器I连接，所述液氮罐2顶部设有旋转盖体9，所述旋转盖体9通过转轴与第二驱动电机10连接，所述第二驱动电机10设置在基座11上。所述第一驱动电机5、所述第二驱动电机10均与所述PLC控制器I连接。
[0019]所述抓取装置包括机械手固定架12、机械手13、推送气缸14、连杆15，所述机械手固定架12设置在所述基座11上，所述机械手固定架12上设有横板16，所述连杆15穿过所述横板16上的固定孔与所述横板16固定连接，所述连杆15底端与所述机械手13连接，顶端与所述推送气缸14连接，所述推送气缸14与所述PLC控制器I连接。所述红外测距传感器3设置在所述连杆15底端，并位于所述机械手13附近。
[0020]工作原理:PLC控制器I控制第一驱动电机5转动，使固定支架6带动托盘7每次旋转固定的角度，每次旋转的角度与上下相邻的两个托盘7之间的夹角相同，重量传感器8将其检测到的重量传送给PLC控制器I，如果重量数值大于设定数值，则PLC控制器I控制第一驱动电机5停止旋转，否则再旋转两个托盘7之间的夹角度数;第一驱动电机5停止旋转后，PLC控制器I控制第二电机驱动器控制转轴带动旋转盖体9旋转打开，再由PLC控制器I驱动推送气缸14运动，驱动气缸带动连杆15控制机械手13向下运动，从旋转盖体9处伸进液氮罐2内，机械手13前进的距离由红外测距传感器3决定，机械手13移至托盘7上的冻存盒附近则停止下移，然后抓取冻存盒取出，再由PLC控制器I控制第二驱动电机10将旋转盖体9盖好，完成一次抓取动作。
[0021]以上对本实用新型的一个实例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于包括PLC控制器、液氮罐、抓取装置，所述液氮罐上方设有所述抓取装置，所述抓取装置底端设有红外测距传感器，所述红外测距传感器、所述抓取装置分别与所述PLC控制器连接。2.根据权利要求1所述的干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于所述液氮罐内部底端设有旋转台，所述旋转台与第一驱动电机连接，所述旋转台上设有固定支架，所述固定支架周围固定连接有托盘，所述托盘上设有冻存盒，所述托盘底部设有重量传感器，所述重量传感器与所述PLC控制器连接，所述液氮罐顶部设有旋转盖体，所述旋转盖体通过转轴与第二驱动电机连接，所述第二驱动电机设置在基座上。3.根据权利要求2所述的干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于所述抓取装置包括机械手固定架、机械手、推送气缸、连杆，所述机械手固定架设置在所述基座上，所述机械手固定架上设有横板，所述连杆穿过所述横板上的固定孔与所述横板固定连接，所述连杆底端与所述机械手连接，顶端与所述推送气缸连接，所述推送气缸与所述PLC控制器连接。4.根据权利要求3所述的干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于所述红外测距传感器设置在所述连杆底端，并位于所述机械手附近。5.根据权利要求2-4任一项所述的干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于所述托盘从上到下螺旋分布。6.根据权利要求2所述的干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于所述第一驱动电机、所述第二驱动电机均与所述PLC控制器连接。
【专利摘要】本实用新型属于干细胞存储技术领域，尤其涉及一种干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于包括PLC控制器、液氮罐、抓取装置，所述液氮罐上方设有所述抓取装置，所述抓取装置底端设有红外测距传感器，所述红外测距传感器、所述抓取装置分别与所述PLC控制器连接。本实用新型的有益效果是：实现了在液氮冻存罐内冻存盒的自动取放，进而不会对人体造成伤害，保证了人体安全，同时操作紧凑，最大程度的减少了液氮的浪费。
【IPC分类】B25J9/08, B25J13/08, B25J19/02
【公开号】CN205386814
【申请号】CN201521088776
【发明人】路震君
【申请人】天津滨通生物科技有限公司
【公开日】2016年7月20日
【申请日】2015年12月23日