技术总结
一种基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法，包括：建立柔性机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；采用模糊神经网络控制的自学习与自适应能力，补偿机械臂系统中的未知非线性不确定项；进行通过动态面技术，在每一步设计中引入虚拟控制量，并依次通过一阶低通滤波器，避免传统反演控制法所带来的复杂度爆炸问题；同时，基于串并联估计模型，定义变量预测值并设计相关变化律，提高控制系统的鲁棒性。本发明提供一种能够有效改善柔性机械臂伺服系统控制性能的基于串并联估计模型的模糊自适应控制方法，实现系统的精确快速跟踪。
技术研发人员：陈强;高灵捷;余梦梦
受保护的技术使用者：浙江工业大学
文档号码：201610569377
技术研发日：2016.07.19
技术公布日：2016.11.16