技术总结
本发明公开了一种机械臂示教方法、装置及系统。该机械臂示教方法，包括：获取工作端的示教动作数据，示教动作数据为设置在工作端上的惯性测量单元IMU采集的工作端在示教动作过程中的数据；根据示教动作数据获取工作端的运动轨迹数据和空间姿态数据；根据运动轨迹数据和空间姿态数据生成运动指令，并将运动指令发送至机械臂，以使机械臂完成与示教动作相对应的动作。本发明将运动轨迹数据和空间姿态数据显示在三维环境中，通过可视化、简单编辑生成所期望的机械臂动作轨迹，将此轨迹转换为机械臂运动指令发送至机械臂，以使机械臂完成包含示教动作相应工作步骤。与现有技术相比，具有提高示教精确度和效率的优点。
技术研发人员：张涛;杨新;任为
受保护的技术使用者：清华大学;上海垚迪机械科技发展有限公司
文档号码：201610622156
技术研发日：2016.08.01
技术公布日：2016.12.07