本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种便于识别的装置及应用该装置的足球机器人。
背景技术：
国际青少年机器人世界杯比赛(RoboCup Junior,RCJ)是国际机器人世界杯比赛(RoboCup)的重要组成部分。目标是通过组织机器人比赛，来推动世界范围内的机器人研究和教育。RoboCup的教育和普及理念主要是通过RCJ活动来实现的。
在进行国际青少年机器人世界杯比赛时，为了区别对抗组机器人，同时各队的每个机器人相互之间也要区分开来，在每个足球机器人的顶部盖板都设有标识以进行区分。现有的标识方法为在机器人顶部盖板绘制五个圆形并通过对五个圆形进行颜色标定和排序以进行机器人的编号。这种编号在比赛时容易受光线的影响，光线的强弱变化会影响视觉系统对色彩的识别，同时机器人在比赛过程中会有方向变换等动作，视觉系统无法准确判断机器人的前后端，影响了视觉系统对足球机器人的精确识别。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种便于识别的装置及应用该装置的足球机器人，能够使足球机器人视觉系统不受光线和机器人运动的影响，准确识别不同的足球机器人。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种便于识别的装置，包括辨别模块和编号模块，所述辨别模块为非旋转对称形盖板，用于辨别机器人的前后端；
所述编号模块为至少两个黑色或白色图案单元，位于所述辨别模块非旋转对称图形盖板上，用于通过所述单元的颜色和所述单元的排序对机器人进行编号。
优选地，所述辨别模块为梯形盖板。
优选地，所述辨别模块为梯形为非等边三角形盖板。
优选地，所述编号模块为至少两个黑色或白色圆形图案单元。
本发明还提出了一种足球机器人，所述的便于识别的装置。
本发明提出的便于识别的装置及应用该装置的足球机器人，视觉系统可以根据辨别模块的形状判断发生旋转等运动后的足球机器人的前后端，同时编号模块的图案颜色为黑色或白色，视觉系统可以不受光线影响，根据黑白图案和图案的排序确定机器人的编号，从而可以使视觉系统不受光线和机器人运动的影响，精确识别不同的足球机器人。
附图说明
图1为本发明提出的便于足球机器人识别的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明的便于识别的装置，包括辨别模块和编号模块，辨别模块为非旋转对称形盖板，优选为梯形盖板1011或等腰非等边三角形盖板1012，用于辨别机器人的前后端；编号模块102为至少两个黑色或白色图案单元，优选为至少两个黑色或白色的圆形图案单元，位于辨别模块的非旋转对称形盖板上，用于通过图案单元的颜色和图案单元的排序对机器人进行编号。
本发明提出的便于识别的装置，视觉系统可以根据辨别模块的形状判断发生旋转等运动后的足球机器人的前后端，同时编号模块中的图案单元颜色为黑色或白色，视觉系统可以不受光线影响，根据黑白图案和图案的排序确定机器人的编号，从而可以使视觉系统不受光线和机器人运动的影响，准确识别不同的足球机器人。
具体地，在足球机器人运动过程中，足球机器人的方向随时会发生变化，如果无法判断机器人的前后端，就会影响视觉系统对足球机器人编号的识别。例如定义两个圆形图案上黑下白为一号，上白下黑为二号，那么如果足球机器人变换方向后，无法识别足球机器人的前后端就会错误的识别一号和二号，影响比赛的进程。
在本实施例中，足球机器人可以分为A、B可以两组对抗组，对抗组机器人通过辨别模块的形状进行区分，例如A组为梯形，B组为等腰非等边三角形。其中A组和B组各有三名机器人，A组的梯形和B组的等腰非等边三角形都包括两个黑色或白色圆形图案。
详细地，当足球机器人的辨别模块为梯形盖板时，可以设定梯形的上边为机器人的前端，梯形的下边为机器人的后端。梯形内部包括两个圆形图案，两个圆形图案分别在梯形的上边侧和下边侧。可以定义两个圆形图案都为黑色为A组机器人一号，两个圆形图案都为白色为A组机器人二号，两个圆形图案上黑下白为A组机器人三号；同理，可以定义B组的三个机器人的编号。在足球机器人运动时，可以根据梯形的上下边判断机器人的前后端，并可以根据梯形中两个圆形图案的颜色和排序确定足球机器人的编号。
在本实施例中，由于两个圆形图案的颜色为黑色或白色，当比赛场地的光线发生变化时，视觉系统可以不受干扰，轻易识别图案的颜色，不会影响到对足球机器人的识别。
综上所述，本发明实施例至少可以实现如下效果：
在本发明实施例中，视觉系统可以根据辨别模块的形状判断发生旋转等运动后的足球机器人的前后端，同时编号模块中的图案颜色为黑色或白色，视觉系统可以不受光线影响，根据黑白图案和图案的排序确定机器人的编号，从而可以使视觉系统不受光线和机器人运动的影响，精确识别不同的足球机器人。
在本发明实施例中，由于两个圆形图案单元的颜色为黑色或白色，当比赛场地的光线发生变化时，视觉系统可以不受干扰，轻易识别图案的颜色，不会影响到对足球机器人的识别。
最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。