本发明涉及机械手技术领域，特别是一种五自由度工业机械手控制系统。
背景技术：
工业机器手在制造业中发挥着重要作用，机器手比工人操作更为准确、快速，会使产品成品率及生产效率大幅提高，目前对适用于中小企业自动化生产的通用机械手的需求越来越大，随着机械手技术的广泛应用，具有独立控制器、动作灵活、适用于中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展，目前通用机械手大多数是为开链形式的串联结构关节型直流电机驱动机械手，其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上，通过电机带动机械手各个关节的转动，实现机械手的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型直流电机驱动机械手的驱动电机都安装在关节的位置，这种结构方式存在以下问题：机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，导致机械手动态性能下降，同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的结构复杂、模块化程度低。而具有成本低、结构简单、刚性好、精度高、模块化程度高特点的通用机械手在中小批量自动化生产的作用越来越重要。
技术实现要素：
本发明的一种五自由度工业机械手控制系统，其特征在于控制系统硬件由硬件主要由plc控制器、触摸屏、上位机、位置信号检测传感器、步进电机驱动器、直流电机、步进电机组成，位置信号检测传感器与plc控制器输入端相连，plc控制器的输出端与直流电机及步进电机驱动器相连，plc通讯端口与上位机相连，控制系统软件由初始化、手动运行、单步运行、自动运行及故障报警处理等程序组成，采用逐步得电同步失电的步进式顺序控制设计方法，分为步进电路及输出电路设计两部分，在步进电路中实现由转步信号控制辅助继电器得失电，在输出电路中实现由辅助继电器控制输出继电器得失电，受控对象的任一步动作的是否执行，取决于控制系统前一步是否已有输出信号，以及受控对象的动作是否完成，若前一步的动作未完成，则后一步的动作无法执行。即使转步信号元件失灵或出现误操作，也不会导致动作顺序错乱，控制系统具有成本低、结构简单、可靠性高的特点。
附图说明
图1为本发明所述一种五自由度工业机械手控制系统组成图。
具体实施方式
以下对本发明的技术方案作进一步说明。
本发明的一种五自由度工业机械手控制系统，其特征在于控制系统硬件由硬件主要由plc控制器fpx-c40r型plc(带afp4-ad2模块)、触摸屏mt510t、上位机、位置信号检测传感器、步进电机驱动器、直流电机、步进电机45bh250b组成，手爪驱动电机采用直流行星齿轮减速电机24jx5k/2430-1245，位置信号检测传感器与plc控制器输入端相连，plc控制器的输出端与直流电机及步进电机驱动器相连，plc通讯端口与上位机相连，控制系统软件由初始化、手动运行、单步运行、自动运行及故障报警处理等程序组成，采用逐步得电同步失电的步进式顺序控制设计方法，分为步进电路及输出电路设计两部分，在步进电路中实现由转步信号控制辅助继电器得失电，在输出电路中实现由辅助继电器控制输出继电器得失电，受控对象的任一步动作的是否执行，取决于控制系统前一步是否已有输出信号，以及受控对象的动作是否完成，若前一步的动作未完成，则后一步的动作无法执行。