本发明主要涉及机器人领域，具体涉及一种跟随移动摄影机器人的跟随移动算法。
背景技术：
随着对机器人的智能化的功能的研究的加深，人们会赋予机器人更多、更实用的功能，如机器人自动跟随人体并对人体进行实时拍摄，而解决此问题的难点在于跟随移动的算法。
技术实现要素：
本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种跟随移动摄影机器人的跟随移动算法。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种跟随移动摄影机器人的跟随移动算法，其特征在于包括以下步骤：
（1）首先，通过测距单元的人体红外传感器校准中心位置；
（2）通过行走控制单元控制机器人左右移动进行识别：
1）采用opencv图像识别模块将摄像头采集的图像流转为灰度图；
2）对灰度图进行关键点抓取；
3）对关键点的运动状态进行追踪；
4）对比前后帧图片，获取关键点的运动轨迹；
5）主控制器根据相应运动轨迹向行走控制单元发送左或右移动指令；
（3）通过行走控制单元控制机器人前后移动进行识别：
1）测距单元的超声波测距传感器采集超声波数据；
2）读取前置超声波数据；
3）如果超声波数值大于一定阈值，则主控制器向行走控制模块发送前进指令；
4）如果超声波数值小于一定阈值，则主控制器向行走控制模块发送后退指令；
（4）循环步骤（2）、（3）。
本发明的优点是：
本发明的算法使得机器人可精确地对人体进行跟随，通过对左右移动、前后移动的分别判断，实现了机器人的更加智能化。
附图说明
图1为本发明的流程图。
具体实施方式
如图1所示，一种跟随移动摄影机器人的跟随移动算法，包括以下步骤：
（1）首先，通过测距单元的人体红外传感器校准中心位置；
（2）通过行走控制单元控制机器人左右移动进行识别：
1）采用opencv图像识别模块将摄像头采集的图像流转为灰度图；
2）对灰度图进行关键点抓取；
3）对关键点的运动状态进行追踪；
4）对比前后帧图片，获取关键点的运动轨迹；
5）主控制器根据相应运动轨迹向行走控制单元发送左或右移动指令；
（3）通过行走控制单元控制机器人前后移动进行识别：
1）测距单元的超声波测距传感器采集超声波数据；
2）读取前置超声波数据；
3）如果超声波数值大于一定阈值，则主控制器向行走控制模块发送前进指令；
4）如果超声波数值小于一定阈值，则主控制器向行走控制模块发送后退指令；
（4）循环步骤（2）、（3）。