本发明涉及机器人关节驱动技术领域，尤其涉及一种机器人转动关节驱动装置。
背景技术：
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。
目前，在驱动机器人转动关节的转动时，需要在机器人的转动关节设置传感器来查看机器人转动关节的转动量，并根据传感器反馈的转动量来控制转动关节的转动。可见，现有技术中，需要在转动关节安装传感器等装置才能确定转动关节的转动量。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种机器人转动关节驱动装置，能够直接确定机器人转动关节的转动量。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种机器人转动关节驱动装置，包括阀体和液压驱动机构；
所述阀体转动固定有转动轴；所述转动轴上固定有凸块；所述凸块两侧连接有第一圆弧杆和第二圆弧杆，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的圆心与所述转动轴的圆心重合；所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的一端与所述凸块连接，另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆；所述第一套杆和所述第二套杆的一端为圆弧形，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆分别在所述第一套杆和所述第二套杆的圆弧端滑动；
所述液压驱动机构包括液压缸，所述液压缸内滑动密封设置有活塞，所述液压缸两端分别连接所述第一套杆和所述第二套杆；所述液压缸的液压油通过所述第一套杆和所述第二套杆推动所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆；所述活塞和所述第一圆弧杆和/或所述第二圆弧杆与所述液压油的接触端面的面积为固定值。
优选的，所述第一套杆和所述第二套杆圆弧端分别设置有限位装置。
优选的，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆包括：
所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的另一端分别设置有密封活塞，所述密封活塞滑动密封设置在所述第一套杆和第二套杆中。
优选的，所述液压油内设置有抗泡剂。
采用上述机构，本发明提出的机器人转动关节驱动装置，当活塞移动时，带动液压油驱动第一圆弧杆和第二圆弧杆在第一套杆和第二套杆中运动，从而推动凸块并带动转动轴转动，通过将机器人转动关节固定在转动轴上，活塞和所述第一圆弧杆和/或所述第二圆弧杆与所述液压油的接触端面的面积为固定值，从而可以根据活塞的移动距离和固定值确定转动轴的转动角度，即可以直接确定机器人转动关节的转动量。
附图说明
图1为本发明实施例中机器人转动关节驱动装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提出了一种机器人转动关节驱动装置，用于驱动机器人转动关节转动，包括阀体1和液压驱动机构2；
阀体1转动固定有转动轴101；转动轴101上固定有凸块102；凸块102两侧连接有第一圆弧杆103和第二圆弧杆104，第一圆弧杆103和第二圆弧杆104的圆心与转动轴101的圆心重合；第一圆弧杆103和第二圆弧杆104的一端与凸块102连接，另一端分别滑动密封连接第一套杆105和第二套杆106；第一套杆105和第二套杆106的一端为圆弧形，第一圆弧杆103和第二圆弧杆104分别在第一套杆105和第二套杆106的圆弧端滑动；
液压驱动机构2包括液压缸，液压缸内滑动密封设置有活塞201，液压缸两端分别连接第一套杆105和第二套杆106；液压缸的液压油通过第一套杆105和第二套杆106推动第一圆弧杆103和第二圆弧杆104；活塞201和第一圆弧杆103和/或第二圆弧杆104与液压油的接触端面面积为固定值。
可见，本发明提出的机器人转动关节驱动装置，当活塞移动时，带动液压油驱动第一圆弧杆和第二圆弧杆在第一套杆和第二套杆中运动，从而推动凸块并带动转动轴转动，通过将机器人转动关节固定在转动轴上，活塞和第一圆弧杆和/或第二圆弧杆与液压油的接触端面的面积为固定值，从而可以根据活塞的移动距离和固定值确定转动轴的转动角度，即可以直接确定机器人转动关节的转动量。
在本实施例中，机器人转动关节驱动装置工作时，外部动力装置驱动活塞201运动。活塞201运动带动液压油向第一套杆105或第二套杆106运动，从而推动第一圆弧杆103或第二圆弧杆104沿圆弧端转动，从而推动凸块转动，带动转动轴转动，从而驱动固定在转动轴上的机器人转动关节转动。
举例来说，活塞向上运动时，液压缸上侧液压油可以通过第一套杆105推动第一圆弧杆103向凸块102方向运动，凸块102带动转动轴101转动。详细的，设第一圆弧杆103推动凸块102转动1度所需的液压油体积为A，活塞与液压油的接触面积为B；活塞移动距离为C时，移动液压油的体积为B*C，凸块102的转动角度为B*C/A。由于活塞201沿液压缸运动时，活塞201与液压油的接触端面的面积一直不变，所以活塞201运动单位距离时，引起液压油在扇形腔室的移动体积相同；同理圆弧杆与液压油的接触端面的面积一直不变，液压油在套杆移动单位体积时，凸块102转动的距离为固定距离，即转动的角度为固定角度。
详细的，可以设定活塞201移动1毫米时，凸块102转动1°。
在本发明的一个优选实施例中，第一套杆105和第二套杆106圆弧端分别设置有限位装置107。
具体的，第一圆弧杆103和第二圆弧杆104在第一套杆105和第二套杆106圆弧端运动时，如果运动的距离过大，容易脱离出第一套杆105或第二套杆106，从而造成故障，影响正常使用。第一套杆105和第二套杆106圆弧端分别设置有限位装置107，可以避免第一圆弧杆103和第二圆弧杆104脱离第一套杆105和第二套杆106，同时还可以防止转动轴转动角度过大，对外接的机器人转动关节造成损伤。
在本发明的一个优选实施例中，第一圆弧杆103和第二圆弧杆104另一端分别滑动密封连接第一套杆105和第二套杆106包括：
第一圆弧杆103和第二圆弧杆104另一端分别设置有密封活塞108，密封活塞108滑动密封设置在第一套杆和第二套杆中。
详细的，由于机械部件加工工艺的限制，第一圆弧杆103和第二圆弧杆104与第一套杆105和第二套杆106之间无法完全密封以隔绝液压油，如果无法完全隔绝液压油，当液压油泄漏时，就无法准确进行凸块的定位。
因此，在第一圆弧杆103和第二圆弧杆104另一端分别设置有密封活塞108，可以便于密封，使凸块的定位更加准确。
在本实施例中，可以设定活塞两端的油压为10Kg/cm2。
在本发明的一个优选实施例中，液压油内设置有抗泡剂。
具体的，液压油在使用过程中可能会出现一些气泡，从而影响凸块的移动精确度，即机器人转动关节的转动量的准确性。通过在液压油内设置有抗泡剂，可以抑制液压油内泡沫的产生，保证了机器人转动关节的转动量的准确性。
综上所述，本发明实施例至少可以实现如下效果：
在本发明实施例中，当活塞移动时，带动液压油驱动第一圆弧杆和第二圆弧杆在第一套杆和第二套杆中运动，从而推动凸块并带动转动轴转动，通过将机器人转动关节固定在转动轴上，活塞和第一圆弧杆和/或第二圆弧杆与液压油的接触端面的面积为固定值，从而可以根据活塞的移动距离和固定值确定转动轴的转动角度，即可以直接确定机器人转动关节的转动量。
在本发明实施例中，第一套杆和第二套杆圆弧端分别设置有限位装置，可以避免第一圆弧杆和第二圆弧杆脱离第一套杆和第二套杆，同时还可以防止转动轴转动角度过大，对外接的机器人转动关节造成损伤。
在本发明实施例中，第一圆弧杆和第二圆弧杆另一端分别设置有密封活塞，密封活塞滑动密封设置在第一套杆和第二套杆中，可以便于密封，使凸块的定位更加准确。
在本发明实施例中，液压油内设置有抗泡剂，从而可以准确进行凸块的定位，从而可以准确确定机器人转动关节的转动量。
最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。