技术总结
一体式流体传动平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、流体、四个柔性件、软管、三个通孔、两个滑块和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及间接自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，实现了平夹抓取功能；也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体，具有自适应抓取特性；该装置抓取稳定、抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
技术研发人员：吕虹晔;张文增
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201611131028
技术研发日：2016.12.09
技术公布日：2017.06.06