一种独立移送机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种独立移送机械手。

背景技术：

随着现代科技的迅猛发展，各类生产性行业的生产效率也随着科技的不断变革而不断提高。特别是一些流水线作业的生产线，对效率的要求越来越高，因而传统的流水线上依靠人工移动产品已经显得越来越慢，随着劳动力的疲劳，效率也越来越低下，很难适应现代化工业高速发展的需求。

机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，因此，工业机械手的应用也越来越广泛。通常在企业的生产过程中，将工件移送到指定位置，当在一些机床上机械手不仅需要夹紧工件，还需要对工件进行焊接，一般都是通过多个机械臂对工件进行加工，这种结构的多个移送机械手在安装调试时，由于多个移送机械手的驱动机构各自独立，结构不紧凑，导致调节不方便，装配复杂，且成本较高，为此我们提出一种独立移送机械手，来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种独立移送机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种独立移送机械手，包括主机械臂和夹具，主机械臂的一端安装有夹具，所述主机械臂为中空结构，主机械臂的底端设有开口，开口处设有密封板和第一滑轨，第一滑轨安装在主机械臂的底端内壁上，密封板的顶端设有直线齿轮，密封板的底端两侧设有第一滑块，第一滑块与第一滑轨相配合，主机械臂的内部设有副机械手和第一电动机，副机械手位于主机械臂的内部顶端，第一电动机位于密封板的一侧，第一电动机的输出轴上设有正齿轮，正齿轮与直线齿轮相互啮合，所述副机械手包括第一连接柱，第一连接柱上设有第一凹槽，第一凹槽内设有第二电动机，第二电动机的输出轴上设有第一转盘，第一连接柱上套接有第一套管，第一转盘与第一套管的内壁螺纹连接，第一套管的底端设有旋转座，旋转座为中空结构，旋转座的内部设有第三电动机，第三电动机的输出轴上里设有第二连接柱，第二连接柱的一侧开有第二凹槽，第二凹槽的内部设有第四电动机，第四电动机的输出轴上设有第二转盘，第二连接柱上套接有第二套管，第二转盘与第二套管的内壁螺纹连接，第二套管远离第二连接柱的一端设有焊接头。

优选的，所述旋转座的底端设有第二滑块，第二连接柱的顶端设有第二滑轨，第二滑块与第二滑轨相配合。

优选的，所述副机械手位于主机械臂开口处的正上方，且开口的截面积大于副机械手的截面积。

优选的，所述第一连接柱的内壁与第一套管的外壁滑动连接，第二连接柱的内壁与第二套管的外壁滑动连接。

本发明的有益效果：通过在主机械臂的内部设有副机械手，在需要使用焊接时，通过第一电动机打开密封板，使副机械手伸出，对工件进行焊接，在不需要使用焊接时，副机械手收回至主机械臂的内部，结构紧凑，调接方便，成本较低，减少机械手占用空间，同时副机械手可进行伸缩旋转，自动化程度高，工作效率高，且本发明还适用于其他自动化设备，对工件进行夹紧，焊接、钻孔等多项操作。

附图说明

图1为本发明提出的一种独立移送机械手的结构示意图；

图2为本发明提出的一种独立移送机械手的副机械手的结构示意图；

图3为本发明提出的一种独立移送机械手的剖视图。

图中：1夹具、2主机械臂、3副机械手、4第一滑块、5第一滑轨、6密封板、7直线齿轮、8正齿轮、9第一电动机、10第二电动机、11第一连接柱、12第一转盘、13第一套管、14旋转座、15第三电动机、16第二连接柱、17第四电动机、18第二转盘、19第二套管、20焊接头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种独立移送机械手，包括主机械臂2和夹具1，主机械臂2的一端安装有夹具1，主机械臂2为中空结构，主机械臂2的底端设有开口，开口处设有密封板6和第一滑轨5，第一滑轨5安装在主机械臂2的底端内壁上，密封板6的顶端设有直线齿轮7，密封板6的底端两侧设有第一滑块4，第一滑块4与第一滑轨5相配合，主机械臂2的内部设有副机械手3和第一电动机9，副机械手3位于主机械臂2的内部顶端，第一电动机9位于密封板6的一侧，第一电动机9的输出轴上设有正齿轮8，正齿轮8与直线齿轮7相互啮合，所述副机械手3包括第一连接柱11，第一连接柱11上设有第一凹槽，第一凹槽内设有第二电动机10，第二电动机10的输出轴上设有第一转盘12，第一连接柱11上套接有第一套管13，第一转盘12与第一套管13的内壁螺纹连接，第一套管13的底端设有旋转座14，旋转座14为中空结构，旋转座14的内部设有第三电动机15，第三电动机15的输出轴上里设有第二连接柱16，第二连接柱16的一侧开有第二凹槽，第二凹槽的内部设有第四电动机17，第四电动机17的输出轴上设有第二转盘18，第二连接柱16上套接有第二套管19，第二转盘18与第二套管19的内壁螺纹连接，第二套管19远离第二连接柱16的一端设有焊接头20，旋转座14的底端设有第二滑块，第二连接柱16的顶端设有第二滑轨，第二滑块与第二滑轨相配合，副机械手3位于主机械臂2开口处的正上方，且开口的截面积大于副机械手3的截面积，第一连接柱11的内壁与第一套管13的外壁滑动连接，第二连接柱16的内壁与第二套管19的外壁滑动连接。

应用方法：在机床上通过夹具1对工件进行夹紧后，控制第一电动机9旋转打开密封板6，副机械手3启动，通过第二电动机10带动第一套管13伸出，第四电动机17带动带动第二套管19伸出，第三电动机15旋转，调整焊接头20的焊接角度，对工件进行焊接，焊接完成后，第三电动机15带动焊接头20回到原位，第四电动机17带动带动第二套管19缩回，第二电动机10带动第一套管13缩回，第一电动机9旋转带动密封板6将主机械臂2闭合，工作完毕。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。