1.一种工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，包括：
ARM处理器，其作为主处理器，用于事件管理；和，
FPGA处理器，其与所述ARM处理器连接，作为协处理器，用于负责各个关节电机伺服控制、输出数字量控制、输出位置脉冲、接收编码器信号及扩展IO信号的处理。
2.如权利要求1所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，所述ARM处理器与所述FPGA处理器通过总线进行数据交互。
3.如权利要求1所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，所述ARM处理器上设置有SPI接口。
4.如权利要求1所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，所述ARM处理器为嵌入式。
5.如权利要求4所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，所述ARM处理器包括集成于嵌入式运动控制器电路板上的ARM核心板，所述ARM核心板通过排针将各个功能端口引出，并和FPGA最小系统接口板连接。
6.如权利要求5所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，所述FPGA最小系统接口板采用的为Xilinx SpartanⅢ系列的FPGA芯片XC3S400。
7.如权利要求1所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，还包括：利用长线传输驱动芯片AM26LS31将单端TTL信号转换为双端差分信号传输，以减小位置脉冲信号在传输过程中受到的电磁干扰。