技术总结
本发明公开了一种工业机器人运动控制器的架构，包括：ARM处理器，其作为主处理器，用于事件管理；FPGA处理器，其与ARM处理器连接，作为协处理器，用于负责各个关节电机伺服控制、输出数字量控制、输出位置脉冲、接收编码器信号及扩展IO信号的处理。本发明将ARM核心板为上位主处理器电路板，通过SPI高速串行接口总线与作为下位协处理器的FPGA进行数据交换。FPGA负责各个关节电机伺服控制、输出数字量控制、输出位置脉冲、接收编码器信号及扩展IO信号的处理。实现了独立于PC或IPC运行的功能，利用嵌入式硬件技术，减小了运动控制系统的结构规模，提高工业机器人在工业生产中的集成度，满足了精度要求，同时降低了成本。
技术研发人员：王续南;姜金俊;滕朝华;周亚平;高维金;张立志;王博
受保护的技术使用者：北京航天益森风洞工程技术有限公司
文档号码：201611144027
技术研发日：2016.12.13
技术公布日：2017.05.31