技术领域本实用新型提供的是机器人领域的部件，具体地说是柔性电磁驱动机械关节。
背景技术：
目前的机器人动作采用刚性的机械关节，由于机械部件相互动作，显得有些刚性，不柔和，而且受机械部件结构和尺寸的限制，制造起来很困难，甚至显得动作生硬。根据机器人工业的发展，越来越多地对机器人进行仿生处理与设计，所以柔性并且通过电磁驱动的机器人关节越来越重要，关系到机器人的升级换代。所以研究开发柔性电磁驱动的机械关节对机器人的发展至关重要。
技术实现要素：
为了实现机器人关节电磁驱动并具有柔性功能，本实用新型提供了柔性电磁驱动机械关节。该机械关节通过在关节肢体内设置电磁体串动作韧带，经过磁极方向的转变，使关节扭转，使肢体弯曲或伸直，实现机械关节的电磁驱动。解决机械关节电磁驱动与柔性设置的技术问题。本实用新型解决技术问题所采用的方案是：在关节臂外层包裹有外皮，在关节臂内装有电磁体串和感应线，外皮内的关节臂内充填有柔性硅胶体，在关节臂一端设有肢体转动关节，在肢体转动关节前端连接有前关节臂，在前关节臂的前端连接有夹手，夹手内设有夹手转动关节，在夹手转动关节内横向装有夹手电磁体串，在夹手上装有夹手臂，受夹手电磁体串的作用，实现夹手臂的开合。在关节臂另一侧连接有控制器，控制器内装有数据输入芯片，数据输入芯片与动作数据转换芯片电路连接，而动作数据转换芯片又与换向开关器电路连接，在换向开关器上连接电磁体串，而感应线则与数据输入芯片电路连接，用于感应电磁体串的动作状态，将信号反馈到数据输入芯片内，用于调节或输入计算机实现模拟控制与数据存储和转换。关节臂内的电磁体串围绕感应线圆周分布或上下两层分布。电磁体串间隔穿在弹性线上。电磁体串为圆形或椭圆形剖面，外层为电磁体外壳，电磁体外壳内部缠绕有电磁线圈。积极效果，本实用新型采用电磁驱动电磁体串韧带进行伸缩，并采用柔性硅胶体结构，所以，具有体积小，重量轻，结构简单，控制容易，特别是能够实现小型化。适宜作为机器人机械关节以及人体肢体器官替换采用。附图说明图1为本实用新型结构图；图2为本实用新型机械臂剖面图；图3为本实用新型电磁体串示意图；图4为本实用新型电磁体串剖面示意图。图中，1.控制器，2.数据输入芯片，3.动作数据转换芯片，4.换向开关器，5.关节臂，6.柔性硅胶体，7.电磁体串，7.1.弹性线，7.2.电磁体外壳，7.3.电磁线圈，8.感应线，9.肢体转动关节，10.夹手，11.夹手转动关节，12.夹手电磁体串，13.夹手臂。具体实施方式据图所示，在关节臂5外层包裹有外皮，在关节臂内装有电磁体串7和感应线8，外皮内的关节臂内充填有柔性硅胶体6，在关节臂一端设有肢体转动关节9，在肢体转动关节前端连接有前关节臂，在前关节臂的前端连接有夹手10，夹手内设有夹手转动关节11，在夹手转动关节内横向装有夹手电磁体串12，在夹手上装有夹手臂13，受夹手电磁体串的作用，实现夹手臂的开合。在关节臂另一侧连接有控制器1，控制器内装有数据输入芯片2，数据输入芯片与动作数据转换芯片3电路连接，而动作数据转换芯片又与换向开关器4电路连接，在换向开关器上连接电磁体串，而感应线则与数据输入芯片电路连接，用于感应电磁体串的动作状态，将信号反馈到数据输入芯片内，用于调节或输入计算机实现模拟控制与数据存储和转换。关节臂内的电磁体串围绕感应线圆周分布或上下两层分布。电磁体串间隔穿在弹性线7.1上。电磁体串为圆形或椭圆形剖面，外层为电磁体外壳7.2，电磁体外壳内部绕绕有电磁线圈7.3。工作原理：对于磁性元件来说，磁极同性相斥，异性相吸，而电磁体串呈线性分布在弹性线上，形成能够伸缩的韧带类组织，当所有电磁体串通入同一方向电流时，则相邻的电磁体串磁极相同，互相排斥，使电磁体串韧带伸长，而相对面不通入电流，则呈松弛状态，这样，关节臂为伸直状态。如果所有电磁体串通入反向电流，则关节臂呈收缩状态，由于电磁体串有序分布在关节臂内，所以能够实现关节臂的屈伸。肢体转动关节的作用是通过关节臂内电磁体串的工作状态，实现关节臂位置转换，实现关节转动的目的。夹手为开合结构，以夹手转动关节为轴，通过电磁体串的伸缩，实现夹手臂的开合，用于抓放物品或对物体施力。关节臂外皮采用硅橡胶，而关节臂内充填柔性硅胶体，外皮用于保护和包裹关节臂，而柔性硅胶体用于束缚电磁体串。特点：本实用新型采用电磁驱动原理设计机械臂，由于没有刚性部件，所以体积小，重量轻，能够实现小型化。本实用新型采用控制器控制，便于输入动作数据和调节数据参数，控制与驱使电磁体串的伸缩，实现力的转换。由于本实用新型具有柔性性质，因此所制成的关节外形与动作仿真，就像动物肢体结构，包括血管，韧带和肌肉的组合，本实用新型相当于韧带，因为韧带是实现肢体动作的动力来源。本实用新型不但适宜作为机器人的部件，也能作为单独功能的部件使用，还能作为人造关节用于人体缺失部分的补偿，诸如手臂，腿以及脚等活动部分。