1.一种井下救援机器人，其特征在于，包括：主体（1）、上臂（2）及下臂（3），主体（1）的上部两侧水平安装有上臂（2），主体（1）的下部两侧水平安装有下臂（3），主体（1）的底部安装有托臂（4），主体（1）的顶部安装有提升器（5），主体（1）本体上安装有储能装置，储能装置分别与主体（1）、上臂（2）、提升器（5）、下臂（3）及托臂（4）连接。
2.如权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述托臂（4）包括第一支臂（4.1）及第二支臂（4.2），第二支臂（4.2）分别安装在第一支臂（4.1）的两侧，第一支臂（4.1）的形状呈“T”型，第二支臂（4.2）与第一支臂（4.1）组成为矩形，第二支臂（4.2）与第一支臂（4.1）的中部设有下凹的弧面，第二支臂（4.2）与第一支臂（4.1）外部包裹有TPE材质；第二支臂（4.2）与第一支臂（4.1）分别通过第一伺服电机安装在主体（1）的底部。
3.如权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述主体（1）在水平面上的投影为圆弧形，在竖直面上的投影为矩形，主体（1）由若干纵向相连的矩形块组成，主体（1）的外壁中部均匀安装有纵向滚动的滚动轮，主体（1）的上部安装有照明装置，照明装置与储能装置连接。
4.如权利要求3所述的井下救援机器人，其特征在于，所述上臂（2）通过第二伺服电机与主体（1）连接，上臂（2）的形状为圆弧形，上臂（2）的外侧安装有纵向滚动的滚动轮，上臂（2）与主体（1）在水平方向组成的圆弧形的角度至少为180°。
5.如权利要求4所述的井下救援机器人，其特征在于，所述下臂（3）通过第三伺服电机与主体（1）连接，下臂（3）与托臂（4）的纵向距离为15～40cm，所述下臂（3）由若干节段组成，节段与节段之间通过伺服电机水平转动连接。
6.如权利要求5所述的井下救援机器人，其特征在于，所述提升器（5）包括提升架及提升链条，提升链条的一端固定安装在提升架上，提升链条上安装有齿轮，齿轮固定安装在第五伺服电机转轴上，齿轮通过固定外壳滑动固定在提升链条上，第五伺服电机固定安装在主体（1）的顶部，第五伺服电机与储能装置连接。
7.一种基于权利要求6的井下救援机器人的控制系统，其特征在于，所述下臂（3）内侧安装有压力传感器，所述上臂（2）、下臂（3）、托臂（4）及提升器（5）上的各伺服电机、下臂（3）上的压力传感器分别与主控器连接，主控器与储能装置连接，主体（1）的下部安装有与下臂（3）中心面共面且水平布置的红外传感器，红外传感器与主控器连接。