1.一种空间相对位移变化监测装置，其特征在于，所述监测装置包括：设置于第一装置的第一处理器、第一电脉冲机构、第一超声波机构，设置于第二装置的第二处理器、第二电脉冲机构、至少三个中心不共线的第二超声波机构；第一处理器分别连接第一电脉冲机构、第一超声波机构，第二处理器分别连接第二电脉冲机构、各第二超声波机构；其中，第一装置或/和第二装置为移动装置；
所述第一电脉冲机构为电脉冲发生器，第二电脉冲机构为电脉冲接收器；或者，所述第一电脉冲机构为电脉冲接收器，第二电脉冲机构为电脉冲发生器；
所述第一超声波机构为超声波发生器，第二超声波机构为超声波接收器；或者，所述第一超声波机构为超声波接收器，第二超声波机构为超声波发生器；
所述超声波接收器连接计时器；超声波发生器用以发送超速波脉冲，电脉冲发生器用以发送同步用电脉冲；电脉冲接收器用以接收电脉冲，超声波接收器用以接收超声波发生器发送的超声波，计时器用以计时。
2.根据权利要求1所述的空间相对位移变化监测装置，其特征在于：
所述监测装置还包括位置辅助判断机构；所述位置辅助判断机构包括第三超声波机构、第三电脉冲机构、第三计时器，第三超声波机构的中心与上述至少三个第二超声波机构中心不共面；第三超声波机构与第一超声波机构配合；
所述第三电脉冲机构为电脉冲发生器，第一电脉冲机构为电脉冲接收器；或者，所述第三电脉冲机构为电脉冲接收器，第一电脉冲机构为电脉冲发生器；
所述第三超声波机构为超声波发生器，第一超声波机构为超声波接收器；或者，所述第三超声波机构为超声波接收器，第一超声波机构为超声波发生器。
3.根据权利要求1所述的空间相对位移变化监测装置，其特征在于：
所述监测装置还包括转动角度获取模块；所述转动角度获取模块设置于移动装置，运动传感器包括加速度计、陀螺仪、磁场计中的一种或多种。
4.根据权利要求1所述的空间相对位移变化监测装置，其特征在于：
所述第一超声波机构为超声波发生器，第二超声波机构为超声波接收器；第一时间同步机构为电脉冲发生器，第二时间同步机构为电脉冲接收器。
5.根据权利要求1所述的空间相对位移变化监测装置，其特征在于：
所述第一超声波机构为超声波接收器，第二超声波机构为超声波发生器；第一时间同步机构为电脉冲接收器，第二时间同步机构为电脉冲发生器。
6.根据权利要求1所述的空间相对位移变化监测装置，其特征在于：
所述第一处理器或/和第二处理器还连接时序控制器。
7.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：壳体、清扫机构、控制电路、空间相对位移变化监测装置，所述控制电路分别连接清扫机构、空间相对位移变化监测装置；
所述清扫机构包括吸尘器；
所述空间相对位移变化监测装置包括：设置于所述壳体内或壳体外的第一处理器、第一电脉冲机构、第一超声波机构，设置于所述壳体外、固定设置的第二处理器、第二电脉冲机构、至少三个中心不共线的第二超声波机构；第一处理器分别连接第一电脉冲机构、第一超声波机构，第二处理器分别连接第二电脉冲机构、各第二超声波机构；
所述第一电脉冲机构为电脉冲发生器，第二电脉冲机构为电脉冲接收器；或者，所述第一电脉冲机构为电脉冲接收器，第二电脉冲机构为电脉冲发生器；
所述第一超声波机构为超声波发生器，第二超声波机构为超声波接收器； 或者，所述第一超声波机构为超声波接收器，第二超声波机构为超声波发生器；
所述超声波接收器连接计时器；超声波发生器用以发送超速波脉冲，电脉冲发生器用以发送同步用电脉冲；电脉冲接收器与电脉冲发生器配合，用以接收电脉冲，超声波接收器与超声波发生器配合，用以接收超声波发生器发送的超声波，计时器用以计时。
8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于：
所述扫地机器人还包括设置于壳体周边的红外线感应器，各红外线感应器连接控制电路。
9.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于：
所述监测装置还包括位置辅助判断机构；所述位置辅助判断机构包括第三超声波机构、第三电脉冲机构、第三计时器，第三超声波机构的中心与上述至少三个第二超声波机构中心不共面；第三超声波机构与第一超声波机构配合；
所述第三电脉冲机构为电脉冲发生器，第一电脉冲机构为电脉冲接收器；或者，所述第三电脉冲机构为电脉冲接收器，第一电脉冲机构为电脉冲发生器；
所述第三超声波机构为超声波发生器，第一超声波机构为超声波接收器；或者，所述第三超声波机构为超声波接收器，第一超声波机构为超声波发生器。
10.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于：
所述监测装置还包括转动角度获取模块；所述转动角度获取模块设置于移动装置，运动传感器包括加速度计、陀螺仪、磁场计中的一种或多种。