一种机器人嘴部动作控制系统及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人嘴部动作控制系统及机器人。

背景技术：

随着科技的发展，机器人领域也得到迅速的发展。目前的机器人种类较多，可以分为全自动控制机器人，也可以分为人控机器人。所谓的人控机器人需要人进入机器人内部通过操控实现机器人工作。人控机器人通常作为娱乐设备帮助商场、会展实施宣传，这种类型的机器人通常称为娱乐机器人。

目前的娱乐机器人的驾驶员进入机器人内部来对各个部分实施操控。通常机器人的高度较大，而驾驶员的身高较小，因此，驾驶员通常需要控制控制系统来控制机器人的嘴部动作，进而使得机器人嘴部达到模拟说话动作的目的。我们知道，驾驶员一旦进入机器人内部时，需要操控的部分较多，因此驾驶员操控机器人嘴部发生动作来模拟说话会耗费较大的精力，而且往往存在控制滞后的问题，达不到机器人逼真表演的目的。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种机器人嘴部动作控制系统，以解决目前的机器人的嘴部动作控制滞后及耗费驾驶员较大精力的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人嘴部动作控制系统，包括传感设备、控制器、驱动设备及嘴部张合机构；其中：

所述传感设备与所述控制器相连；所述控制器与所述驱动设备相连；所述驱动设备与所述嘴部张合机构相连；所述传感设备用于检测驾驶员的说话信号；所述控制器用于根据所述说话信号控制所述驱动设备驱动所述嘴部张合机构进行相应的嘴部开合动作。

优选的，上述控制系统中，所述传感设备为声音传感器，用于获取驾驶员的说话声音信号，所述说话声音信号是所述说话信号。

优选的，上述控制系统中，所述声音传感器设置于所述机器人的机身与所述驾驶员的嘴部相对的部位。

优选的，上述控制系统中，所述传感设备为嘴部动作传感器，用于检测驾驶员的嘴部动作信号，所述嘴部动作信号是所述说话信号。

优选的，上述控制系统中，所述嘴部动作传感器包括头箍、摆框和信号采集发射器；其中：

所述摆框与所述头箍的底部连接，且能相对于所述头箍转动；所述摆框的框内用于容纳所述驾驶员的脸部，且所述摆框的底部边框用于与所述驾驶员的下巴贴合，以随驾驶员的下巴动作；所述信号采集发射器与所述摆框连接，且用于采集所述底部边框的动作信号并发射给所述控制器。

优选的，上述控制系统中，所述头箍的顶部设置有限顶框；所述限顶框用于与驾驶员的头顶限位贴合。

优选的，上述控制系统中，所述信号采集发射器通过安装座与所述头箍和所述摆框连接，所述安装座的顶部与所述头箍固定相连，所述安装座的底部与所述摆框形成连接转动副；所述安装座设置有条形孔，所述头箍与所述条形孔通过螺栓组件连接；所述条形孔的一端靠近所述头箍，另一端靠近所述摆框；所述条形孔用于调节摆框的底部距所述头箍的距离。

一种机器人，包括如上任一项所述的控制系统。

在上述技术方案中，本实用新型提供的机器人嘴部动作控制系统中，传感设备检测到驾驶员说话，然后将说话信号发送给控制器，控制器接收到说话信号之后开启驱动设备，驱动设备驱动嘴部张合机构工作，进而实现机器人的嘴部动作。相比于背景技术所述的通过驾驶员操控多个控制模块来实现机器人嘴部动作而言，本实用新型提供的机器人嘴部动作控制系统能随时进行，只要驾驶员开始说话即可实现机器人的嘴部动作，能较好地缓解机器人嘴部动作滞后的问题，同时，无需驾驶员消耗较大的精力，操控简单、方便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机器人嘴部动作控制系统的一种结构示意图。

图2是本实用新型实施例提供的机器人嘴部动作控制系统的另一种结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的机器人嘴部动作控制系统的再一种结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的一种具体的嘴部动作传感器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

请参考图1，本实用新型实施例提供一种机器人嘴部动作控制系统，所提供的嘴部动作控制系统包括传感设备100、控制器200、驱动设备300和嘴部张合机构400。

传感设备100与控制器200连接，用于检测机器人驾驶员是否说话，机器人一旦说话，传感设备100则会发送说话信号给控制器200，控制器200与驱动设备300相连。控制器200通常为微型PC或PLC控制电路。驱动设备300与嘴部张合机构400相连，驱动设备300通常是驱动电机。控制器200用于控制驱动设备300开启或停止工作。控制器200接收到传感设备100所发送的说话信号之后控制驱动设备300开始工作，驱动设备300则会驱动嘴部张合机构400动作，达到实现机器人嘴部动作的目的。

本实用新型实施例提供的机器人嘴部动作控制系统中，传感设备100检测到驾驶员说话，然后将信号发送给控制器200，控制器200接收到说话信号之后开启驱动设备300，驱动设备300驱动嘴部张合机构400工作，进而实现机器人的嘴部动作。相比于背景技术所述的通过驾驶员操控多个控制模块来实现机器人嘴部动作而言，本实施例提供的机器人嘴部动作控制系统能随时进行，只要驾驶员开始说话即可实现机器人的嘴部动作，能较好地缓解机器人嘴部动作滞后的问题，同时，无需驾驶员消耗较大的精力，操控简单、方便。

通过上文描述可知，本实施例提供的控制系统通过检测驾驶员是否说话来控制机器人嘴部动作。请参考图2，传感设备100可以是声音传感器500。声音传感器500用于获取驾驶员的说话声音信号，所述的说话声音信号作为说话信号。说话声音信号被发送给控制器200来开启后续控制。具体的，声音传感器500设置于机器人的机身与驾驶员的嘴部相对的部位，进而能较好地获取驾驶员的说话信号。

我们知道，驾驶员一旦说话，不但可以通过声音来反馈，也可以通过嘴部动作来反馈。为此，请参考图3，传感设备可以是嘴部动作传感600。嘴部动作传感器600用于检测驾驶员的嘴部动作信号，嘴部动作信号作为说话信号发送给控制器200。

请参考图4，本实施例提供一种具体结构的嘴部动作传感器600，所提供的嘴部动作传感器600包括头箍610、摆框620和信号采集发射器630。其中，摆框620与头箍610的底部连接，且能相对于头箍610转动；摆框620的框内用于容纳驾驶员的脸部，且摆框620的底部边框用于与驾驶员的下巴贴合，以随驾驶员的下巴动作；信号采集发射器630与摆框620连接，且用于采集底部边框的动作信号并发射给控制器200。上述嘴部动作传感器600的工作过程中，随着驾驶员说话时嘴部动作会驱动摆框620的底部边框摆动，底部边框摆动会使得信号采集发射器630采集嘴部动作信号，并将采集的嘴部动作信号发送给控制器200。

上述嘴部动作传感器600为穿戴式结构，更为具体的，头箍610的顶部设置有限定框640，限顶框640用于与驾驶员的头顶限位配合，能避免头箍610相对于驾驶员的头部向下移动。优选的，上述头箍610可以是弹性材料，例如橡胶材料制成。

请再次参考图4，信号采集发射器630通过安装座650与头箍610和摆框620相连。安装座650的顶部与头箍610相连，安装座650的底部与摆框620形成连接转动副。更为优选的，安装座650设置有条形孔651，头箍610与条形孔651通过螺栓组件660连接。条形孔651的一端靠近头箍610，另一端靠近摆框620，条形孔651能调节摆框620的底部距头箍610的距离，进而能使得整个嘴部动作传感器600适应头部大小不同的驾驶员，能提高嘴部动作传感器600的可穿戴性能。

本实用新型实施例还提供一种机器人，所提供的机器人包括上述实施例中任意一项实施例所述的机器人嘴部动作控制系统。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。