一种三自由度机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种三自由度机器人。

背景技术：

在众多领域都需要使用多自由度的机器人，例如3D点胶、3D喷胶、3D喷漆、3D智能取放料等行业，多自由度的机器人由于其灵活性而得到大力的发展，但是目前的多自由度机器人一般多为关节机器人，这种机器人具有造价高、控制难、刚性弱、生产性能不稳定等缺点。

技术实现要素：

本实用新型针对以上技术问题，提供一种三自由度机器人，三自由度运动，活动范围灵活，结构设计简单，易控制，刚性强，而且可以在三自由度的基础上增加驱动机构，使三自由度变成更多自由度。

本实用新型采用的技术方案如下，一种三自由度机器人，包括安装座、直线驱动机构和加工头组件，所述直线驱动机构安装在安装座上用于驱动加工头组件延相对于安装座延直线方向运动，所述加工头组件包括可让加工头旋转的旋转机构和可让加工头工作的驱动机构，所述直线驱动机构包括立柱、伺服电机、丝杆和滑块，所述伺服电机安装在立柱上，所述丝杆设于立柱内并与伺服电机传动连接，用于驱动滑块移动，所述滑块与安装座固定。

优选地，所述旋转机构包括第一安装部、第一旋转盘和旋转伺服电机，所述旋转伺服电机安装在第一安装部上，所述驱动机构包括第二安装部、第二旋转盘和驱动电机，所述驱动电机安装在第二安装部上，所述第二安装部与立柱固定，所述第一安装部安装在第二旋转盘上。

优选地，所述滑块固定有滑座，所述立柱固定有导向板，所述加工头组件与导向板固定，所述滑座与导向板滑动连接。

优选地，所述安装座具有用于安装驱动三自由度机器人旋转或者横移的机构的安装部，以便于使三自由度机器人变成四自由度机器人。

本实用新型包括安装座、直线驱动机构和加工头组件，加工头组件包括可让加工头旋转的旋转机构和可让加工头工作的驱动机构，直线驱动机构包括立柱、伺服电机、丝杆和滑块，伺服电机驱动滑块运动，使得直线驱动机构整体相对于安装座做直线运动，旋转机构驱动加工头旋转，驱动机构驱动加工头工作，加工头可以依据不同的行业需求而安装相应的加工头件，达到三自由度的活动要求，滑块固定有滑座，立柱固定有导向板，加工头组件与导向板固定，滑座与导向板滑动连接，滑座通过导向板导向，使得滑座在立柱内滑动稳定，使得加工头的位移更加精确，加工更加精确，产品品质更好，而且安装座具有安装部，可以通过安装部将机器人固定、安装、工作，也可以增加旋转机构，使得三自由度机器人可整体旋转，达到四自由度，也可增加横移机构，使得三自由度机器人可横移，达到垂直方位运动需求。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的分解示意图。

具体实施方式

下面结合附图说明，对本实用新型进行详细地介绍，应当理解，以下只是介绍本实用新型的具体实施方式，并不在于限定本实用新型的保护范围。

如图1-2所示，一种三自由度机器人，包括安装座1、直线驱动机构2和加工头组件3，所述直线驱动机构2安装在安装座1上用于驱动加工头组件3延相对于安装座1延直线方向运动，所述加工头组件3包括可让加工头33旋转的旋转机构31和可让加工头33工作的驱动机构32，所述直线驱动机构2包括立柱21、伺服电机22、丝杆23和滑块24，所述伺服电机22安装在立柱21上，所述丝杆23设于立柱21内并与伺服电机22传动连接，用于驱动滑块24移动，所述滑块24与安装座1固定。

所述旋转机构31包括第一安装部311、第一旋转盘312和旋转伺服电机313，所述旋转伺服电机313安装在第一安装部311上，所述驱动机构32包括第二安装部321、第二旋转盘322和驱动电机323，所述驱动电机323安装在第二安装部321上，所述第二安装部321与立柱21固定，所述第一安装部311安装在第二旋转盘322上。

所述滑块24固定有滑座241，所述立柱21固定有导向板211，所述加工头组件3与导向板211固定，所述滑座241与导向板211滑动连接。

所述安装座1具有用于安装驱动三自由度机器人旋转或者横移的机构的安装部11，以便于使三自由度机器人变成四自由度机器人。

进一步地，本实用新型包括安装座、直线驱动机构和加工头组件，加工头组件包括可让加工头旋转的旋转机构和可让加工头工作的驱动机构，直线驱动机构包括立柱、伺服电机、丝杆和滑块，伺服电机驱动滑块运动，使得直线驱动机构整体相对于安装座做直线运动，旋转机构驱动加工头旋转，驱动机构驱动加工头工作，加工头可以依据不同的行业需求而安装相应的加工头件，达到三自由度的活动要求，滑块固定有滑座，立柱固定有导向板，加工头组件与导向板固定，滑座与导向板滑动连接，滑座通过导向板导向，使得滑座在立柱内滑动稳定，使得加工头的位移更加精确，加工更加精确，产品品质更好，而且安装座具有安装部，可以通过安装部将机器人固定、安装、工作，也可以增加旋转机构，使得三自由度机器人可整体旋转，达到四自由度，也可增加横移机构，使得三自由度机器人可横移，达到垂直方位运动需求。

本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。