本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种仿人机器人的控制系统。
背景技术：
随着科技的发展，机器人领域也发生了惊人的变化，越来越多的人形机器人进入人们的视野，也越来越多的人形机器人进入了量产。目前人形机器人存在的问题是，由于机器人的运动部件多，对其运动过程的控制较为复杂，而且需要运动状态的及时回馈。为此，我们提出一种仿人机器人的控制系统。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种仿人机器人的控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种仿人机器人的控制系统，包括智能决策主控制机、CAN总线、下肢控制装置和上肢及头腰部控制装置，所述CAN总线包括下肢控制总线和上肢及头腰部控制总线，所述下肢控制装置包括第一驱动器、第一编码器和第一电机，所述上肢及头腰部控制装置包括第二驱动器、第二编码器和第二电机，所述智能决策主控制机电性双向连接有运动控制主控制机，所述运动控制主控制机分别电性输入连接有惯性测量单元和六维力传感器，所述控制主控制机分别电性双向连接下肢控制总线和上肢及头腰部控制总线，所述下肢控制总线电性双向连接第一驱动器，所述第一驱动器电性输出连接第一电机，所述第一电机电性输出连接第一编码器，所述第一编码器电性输出连接第一驱动器，所述上肢及头腰部控制总线电性双向连接第二驱动器，所述第二驱动器电性输出连接第二电机，所述第二电机电性输出连接第二编码器，所述第二编码器电性输出连接第二驱动器。
优选的，所述运动控制主控制机上设置RJ45接口、串口、PCI插槽、PCIe-Mini插槽和若干 USB接口。
优选的，所述惯性测量单元至少包括三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置具有控制精确，回馈及时的特点；设置有智能决策主控制机、运动控制主控制机、下肢控制装置和上肢及头腰部控制装置，分级控制，各个模块负责各个模块的功能，便于机器人功能的管理和扩展，从而实现精确控制；设置有惯性测量单元、六维力传感器和编码器，实时监测机器人的运动状态，实现及时回馈。
附图说明
图1为本实用新型控制框图。
图中：1智能决策主控制机、2 CAN总线、21下肢控制总线、22上肢及头腰部控制总线、3下肢控制装置、31第一驱动器、32第一电机、33第一编码器、4上肢及头腰部控制装置、41第二驱动器、42第二电机、43第二编码器、5运动控制主控制机、6惯性测量单元、7六维力传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：
一种仿人机器人的控制系统，包括智能决策主控制机1、CAN总线2、下肢控制装置3和上肢及头腰部控制装置4，CAN总线2包括下肢控制总线21和上肢及头腰部控制总线22，下肢控制装置3包括第一驱动器31、第一编码器33和第一电机32，上肢及头腰部控制装置4包括第二驱动器41、第二编码器43和第二电机42，智能决策主控制机1电性双向连接有运动控制主控制机5，运动控制主控制机5上设置RJ45接口、串口、PCI插槽、PCIe-Mini插槽和若干 USB接口，运动控制主控制机5分别电性输入连接有惯性测量单元6和六维力传感器7，惯性测量单元6至少包括三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，控制主控制机5分别电性双向连接下肢控制总线21和上肢及头腰部控制总线22，下肢控制总线21电性双向连接第一驱动器31，第一驱动器31电性输出连接第一电机32，第一电机32电性输出连接第一编码器33，第一编码器33电性输出连接第一驱动器31，上肢及头腰部控制总线22电性双向连接第二驱动器41，第二驱动器41电性输出连接第二电机42，第二电机42电性输出连接第二编码器43，第二编码器43电性输出连接第二驱动器41。
本装置具有控制精确，回馈及时的特点；设置有智能决策主控制机1、运动控制主控制机5、下肢控制装置3和上肢及头腰部控制装置4，分级控制，各个模块负责各个模块的功能，便于机器人功能的管理和扩展，从而实现精确控制；设置有惯性测量单元6、六维力传感器7和编码器，实时监测机器人的运动状态，实现及时回馈。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。