本实用新型涉及关节机器人的技术领域，具体是一种基于关节机器人的装配机构。
背景技术：
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中装配用关节机器人通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的装配动作，在某种程度上减轻了工件装配的工作强度。
近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对装配关节机器人的技术要求越来越高，然而现有基于关节机器人的装配机构还存在如下缺陷：
1、工件定位精确低，并且工作时螺杆产生的下压力很容易损坏工件；
2、机构整体体积庞大，不能在车间灵活移动，维修保养较为繁琐；
3、对操作人员有较高专业要求，通用性差，无法大规模的应用；
4、操作人员无法对其工作状态进行实时监控。
技术实现要素：
实用新型目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本实用新型的目的是提供一种基于关节机器人的装配机构，该装配机构定位精度高，不容易损坏工件，搬运及维修保养方便快捷，并且工作人员操作简单，可对其运行状态进行实时监控。
技术方案：为了实现以上目的，本实用新型所述的一种基于关节机器人的装配机构，包括了机身、第一机械手、第二机械手和第三机械手；所述第一机械手固接在机身内壁上，所述第二机械手在第一机械手设有的滑轨上前后滑动，所述第三机械手在第二机械手设有的滑轨上前后滑动；所述第三机械手依次接有上下移栽电缸和视觉传感器，电机和螺杆通过两者之间设有的联轴器与上下移栽电缸滑动连接；所述螺杆中部套接有弹簧，下端与套筒配合连接；所述机身一侧设置有控制面板和工具箱，底部接有一组滑轮，外部接有手持编程器，所述视觉传感器与外部显示器相连。本实用新型通过弹簧实现了柔性装配，从而减小了工作时螺杆轴向冲击力对工件的损伤，通过滑轮极大方便了工作人员的搬移；并且其通过三个机械手的相互配合以及上下移栽电缸的驱动，再加上套筒对工件的预先定位，从而大大提高了工件的定位精度；另一方面，工作人员通过手持编程器来控制机构整体的运行，操作简单，并且其设置有视觉传感器和工具箱，从而方便了工作人员对其的实时监控以及维修保养。
本实用新型中所述套筒通过镶嵌方式与螺杆固定连接，其套筒与螺杆相互连接稳定牢固，装卸方便快捷，根据实际需要可随时进行更换，适用范围非常广。
本实用新型中所述机身通过可伸缩的折叠杆与手持编程器相接，从而便于工作人员的操控。
本实用新型中所述控制面板包括了一键启停按钮，从而便于工作人员在意外情况发生时及时切断电源，避免出现更为严重的事故。
本实用新型中所述滑轮共设有四个，且分别对应设有紧锁机构，从而通过紧锁机构在特定位置将滑轮固定，防止其受到外力后出现滑动。
本实用新型中所述机身表面设有报警装置，在机构运行出现偏差或者故障时，其自动发出警报来提示工作人员进行相应操作。
本实用新型中所述报警装置为声光警报器，提示效果显著。
有益效果：与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
1、本实用新型中所述的一种基于关节机器人的装配机构，其通过弹簧实现了柔性装配，从而减小了工作时螺杆轴向冲击力对工件的损伤，并且通过滑轮极大方便了工作人员的搬移。
2、本实用新型中所述的一种基于关节机器人的装配机构，其通过三个机械手的相互配合以及上下移栽电缸的驱动，再加上套筒对工件的预先定位，从而大大提高了工件的定位精度。
3、本实用新型中所述的一种基于关节机器人的装配机构，工作人员通过手持编程器来控制机构整体的运行，操作简单，并且其设置有视觉传感器和工具箱，从而方便了工作人员对其的实时监控以及维修保养。
4、本实用新型中所述的一种基于关节机器人的装配机构，其套筒与螺杆相互连接稳定牢固，装卸方便快捷，根据实际需要可随时进行更换，适用范围非常广；并且在意外情况发生时，工作人员通过一键启停按钮可以及时切断电源，避免出现更为严重的事故。
5、本实用新型中所述的一种基于关节机器人的装配机构，通过紧锁机构在特定位置将滑轮固定，从而防止了机构受到外力后出现滑动；另外在机构运行出现偏差或者故障时，其报警装置自动发出警报，从而提示工作人员进行相应操作。
附图说明
图1为本实用新型中装配机构的整体结构示意图。
图中：机身1、第一机械手2、第二机械手3、第三机械手4、上下移栽电缸5、电机6、联轴器7、螺杆8、套筒9、弹簧10、视觉传感器11、手持编程器12、控制面板13、工具箱14、滑轮15。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本实用新型进行详细说明，但同时说明本实用新型的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例的一种基于关节机器人的装配机构，包括：机身1、第一机械手2、第二机械手3、第三机械手4、上下移栽电缸5、电机6、联轴器7、螺杆8、套筒9、弹簧10、视觉传感器11、手持编程器12、控制面板13、工具箱14和滑轮15。
上述各部件的连接关系如下：所述第一机械手2固接在机身1内壁上，所述第二机械手3在第一机械手2设有的滑轨上前后滑动，所述第三机械手4在第二机械手3设有的滑轨上前后滑动；所述第三机械手4依次接有上下移栽电缸5和视觉传感器11，电机6和螺杆8通过两者之间设有的联轴器7与上下移栽电缸5滑动连接；所述螺杆8中部套接有弹簧10，下端与套筒9配合连接；所述机身1一侧设置有控制面板13和工具箱14，底部接有一组滑轮15，外部接有手持编程器12，所述视觉传感器11与外部显示器相连。其中所述套筒9通过镶嵌方式与螺杆8固定连接，所述机身1通过可伸缩的折叠杆与手持编程器12相接；所述控制面板13包括了一键启停按钮，所述滑轮15共设有四个，且分别对应设有紧锁机构，所述机身1表面设有声光报警器。
本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。