双履带智能巡检机器人的制作方法

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体涉及双履带智能巡检机器人。

背景技术：

传统的巡检机器人的结构比较复杂，质量较重，而且成本高，不方便往复执行巡检任务，控制也很不方便，其越障能力差，综上所述，本实用新型设计了双履带智能巡检机器人。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供了双履带智能巡检机器人，体积小，质量轻，成本低，往复执行巡检任务，两个履带可以独立使用，单独控制，可以通过远程监控机器人周围环境信息。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：双履带智能巡检机器人，包括机箱部分、左履带行走部分和右履带行走部分，机箱部分设置在左履带行走部分和右履带行走部分之间，所述的机箱部分包括机箱上盖、环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、机箱下箱体、第一锂电池、三维数字罗盘、控制主机和声光报警器，机箱下箱体内设置有环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、第一锂电池和三维数字罗盘，双目视觉传感器、激光雷达和三维数字罗盘均与第一锂电池相连，第一锂电池一侧设置有控制主机，机箱上盖与机箱下箱体配合，声光报警器露出机箱下箱体外部设置。

作为优选，所述的左履带行走部分和右履带行走部分为中心对称结构。

作为优选，所述的左履带行走部分包含右侧板、中间支撑板和左侧板，右侧板、中间支撑板和左侧板构成主体框架，所述的中间支撑板由第一上支撑轴、第二上支撑轴、第三上支撑轴、第四上支撑轴、第五上支撑轴、第五下支撑轴、第四下支撑轴、第三下支撑轴、第二下支撑轴、第一下支撑轴联接，且第一上支撑轴、第五上支撑轴、第五下支撑轴、第一下支撑轴与左侧板联接，前轴连接主体框架与前右履带轮、前左履带轮、第一直齿轮；主体框架通过后轴与后右履带轮、后左履带轮联接，主体框架上还设置有无线通信模块、行走电机控制板、驱动器和第二锂电池，第二锂电池上设置有锂电池充电孔，履带通过第一上支撑轮、第二上支撑轮、第三上支撑轮、第三下支撑轮、第二下支撑轮、第一下支撑轮支撑设置，前右履带轮、前左履带轮前左履带轮通过履带连接后右履带轮及后左履带轮，前右防碰撞轮系和后右防碰撞轮系分别设置在履带外中部前后侧，且前右防碰撞轮系和后右防碰撞轮系与沟槽轨道配合，24V直流电机通过第二直齿轮、第一直齿轮与前轴相连，前轴通过前右履带轮及前左履带轮相连与履带相连，履带通过后右履带轮及后左履带轮与后轴转动连接，机箱部分通过联接板与右履带轮、后左履带轮、前右履带轮及前左履带轮联接。

作为优选，所述的无线通信模块与远程控制装置连接。

本实用新型的机箱部分装有一些电子器件或传感器，用于数据采集及远程监控；左右履带行走部分均为独立的行走机构，装配有锂电池、控制板、驱动器、直流电机、无线模块等部件，可以利用平板电脑通过无线模块，实现远程操控；机箱部分安装于两个履带行走部分的之间；

在机箱部分内部，根据使用要求，安装了一个集成有CO，CO2，CH4，温度，湿度等环境信息集成传感器，用于环境监测。当机器人的环境信息集成传感器检测到的环境信息某项数据超标时，声光报警器也会发送报警信息。

在机箱部分内部，安装有激光雷达、双目视觉传感器、三维数字罗盘共用一块锂电池，安装在上架板上，前后分别安装一个。激光雷达、双目视觉传感器用于实时监测周围的障碍信息；三维数字罗盘用于检测机器人行驶的姿态。

机器人机箱部分还装有一个24V的锂电池，为上架的独立电源，其同时可以输出有12V及5V的直流电压，给机箱部分的各个电子器件供电。

本实用新型具有以下有益效果：体积小，质量轻，成本低，往复执行巡检任务，两个履带可以独立使用，单独控制，可以通过远程监控机器人周围环境信息。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的机箱部分立体结构示意图；

图3为本实用新型的机箱部分的侧视图；

图4为本实用新型的图3的A-A向剖视图；

图5为本实用新型的左履带行走部分的立体结构示意图；

图6为本实用新型的左履带行走部分的平面结构示意图；

图7为本实用新型的图6的B-B向剖视图；

图8为本实用新型的左履带行走部分的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-8所示，本实用新型实施例提供了双履带智能巡检机器人，包括机箱部分1、左履带行走部分2和右履带行走部分3，机箱部分1设置在左履带行走部分2和右履带行走部分3之间，所述的机箱部分1包括机箱上盖1-1、环境信息集成传感器1-2、双目视觉传感器1-3、激光雷达1-4、机箱下箱体1-5、第一锂电池1-6、三维数字罗盘1-7、控制主机1-8和声光报警器1-9，机箱下箱体1-5内设置有环境信息集成传感器1-2、双目视觉传感器1-3、激光雷达1-4、第一锂电池1-6和三维数字罗盘1-7，双目视觉传感器1-3、激光雷达1-4和三维数字罗盘1-7均与第一锂电池1-6相连，第一锂电池1-6一侧设置有控制主机1-8，机箱上盖1-1与机箱下箱体1-5配合，声光报警器1-9露出机箱下箱体1-5外部设置。

所述的左履带行走部分2和右履带行走部分3为中心对称结构。

所述的左履带行走部分包含右侧板2-2、中间支撑板2-8和左侧板2-17，右侧板2-2、中间支撑板2-8和左侧板2-17构成主体框架，所述的中间支撑板2-8由第一上支撑轴2-19、第二上支撑轴2-21、第三上支撑轴2-23、第四上支撑轴2-25、第五上支撑轴2-26、第五下支撑轴2-29、第四下支撑轴2-30、第三下支撑轴2-32、第二下支撑轴2-34、第一下支撑轴2-36联接，且第一上支撑轴2-19、第五上支撑轴2-26、第五下支撑轴2-29、第一下支撑轴2-36与左侧板2-17联接，前轴2-3连接主体框架与前右履带轮2-4、前左履带轮2-18、第一直齿轮2-5；主体框架通过后轴2-13与后右履带轮2-12、后左履带轮2-15联接，主体框架上还设置有无线通信模块2-9、行走电机控制板2-10、驱动器2-11和第二锂电池2-28，第二锂电池2-28上设置有锂电池充电孔2-38，履带2-37通过第一上支撑轮2-20、第二上支撑轮2-22、第三上支撑轮2-24、第三下支撑轮2-31、第二下支撑轮2-33、第一下支撑轮2-35支撑设置，前右履带轮2-4、前左履带轮2-18前左履带轮通过履带2-37连接后右履带轮2-12及后左履带轮2-15，前右防碰撞轮系2-1和后右防碰撞轮系2-14分别设置在履带2-37外中部前后侧，且前右防碰撞轮系2-1和后右防碰撞轮系2-14与沟槽轨道配合，24V直流电机2-7通过第二直齿轮2-6、第一直齿轮2-5与前轴2-3相连，前轴2-3通过前右履带轮2-4及前左履带轮2-18相连与履带2-37相连，履带2-37通过后右履带轮2-12及后左履带轮2-15与后轴2-13转动连接，机箱部分1通过联接板2-16与后右履带轮2-12、后左履带轮2-15、前右履带轮2-4及前左履带轮2-18联接。

所述的无线通信模块2-9与远程控制装置连接。

本具体实施方式结构尺寸为：403*365*200mm，整个结构为钢铁作为框架，其整体质量为24Kg。可以通过平板电脑对双履带机器人进行远程操控，利用无线通信模块实现机器人的实时监控。两个履带部分与机箱部分均为独立单元，如单个履带可以通过无线通信模块实现远程遥控，机箱部分也可以独立安装于其它可移动平台或固定监测场合。

本具体实施方式远程支线遥控可以通过三种方式实现：

(1)通过平板电脑直接与机器人联接，实现远程控制；

(2)通过平板电脑、无线中继、再与机器人联接，实现远程控制；

(3)通过平板电脑、英特网、调制解调器、无线路由器，再与机器人联接，实现远程控制。

本具体实施方式履带行走部分，为一个独立的驱动机构，其本身可以通过平板电脑或手机进行远程遥控。其履带行走部分与上架部分互为独立部分。分别对左右履带行走部分的电机进行正反转控制，可以实现履带机器人的前进、倒退及转向控制。履带行走部分的前后履带轮均分成左右两半来支撑履带，即前右履带轮2-4及前左履带轮2-18及后右履带轮2-12、后左履带轮2-15；行走电机控制板2-10为机器人的控制核心，驱动器2-11为直流电机的驱动器，第二锂电池2-28为履带行走部分及其它电子器件供电，其充电是通过锂电池充电孔2-38完成充电；通过无线通信模块2-9远程控制履带行走部分的行走运动；前右履带轮2-4、前左履带轮2-18带动履带2-37转动，履带2-37又带动后右履带轮2-12及后左履带轮2-15转动；防碰撞轮系，可以使机器人在沟槽内行驶时，防止机器人与沟槽发生碰撞，并保证机器人沿沟槽轨道行驶；行走运动是通过24V直流电机2-7驱动第二直齿轮2-6，第一直齿轮2-5把动力传送到前轴2-3，前轴2-3再带动前右履带轮2-4、前左履带轮2-18转动，再带动履带2-37转动，履带2-37再带动后右履带轮2-12、后左履带轮2-15围绕后轴2-13转动。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。