1.一种垂直式多关节机器人，其特征在于：包括支撑座、角摆臂、竖立臂、用于取起或放置工件的取料机构和用于调节取料机构的朝向的调节机构，取料机构与所述调节机构固定连接，所述调整机构连接在所述竖立臂的下端部，所述竖立臂的上端部与所述角摆臂的一端部连接，且所述竖立臂始终保持竖直；所述角摆臂的另一端部与所述支撑座连接，所述角摆臂能够相对所述支撑座在同一竖直面的预设角度范围内摆动，以带动竖立臂平移运动于外围取料区的上方和外围放料区的上方，进而带动取料机构到达外围取料区进行取料和到达外围放料区进行放料。
2.根据权利要求1所述的一种垂直式多关节机器人，其特征是：所述取料机构为通过真空吸附的吸盘。
3.根据权利要求2所述的一种垂直式多关节机器人，其特征是：所述吸盘包括四个呈矩形分布的吸嘴或吸盘包括五个吸嘴，其中四个吸嘴呈矩形分布的，另一个吸嘴位于矩形中心处。
4.根据权利要求2所述的一种垂直式多关节机器人，其特征是：所述调节机构为转盘，所述转盘可转动连接在所述竖立臂的下端部用于使吸盘翻转。
5.根据权利要求4所述的一种垂直式多关节机器人，其特征是：当所述吸盘位于外围取料区时，吸盘的朝向方位为竖直向下，当所述吸盘位于外围放料区时，所述吸盘的朝向方向为水平向前。
6.根据权利要求5所述的一种垂直式多关节机器人，其特征是：所述竖立臂的下端部的侧方设置有凹陷部，所述转盘设置在所述凹陷部内。
7.根据权利要求1或5所述的一种垂直式多关节机器人，其特征是：该垂直式多关节机器人还包括导轨，所述支撑座滑动连接在所述导轨的上方并能够在预设位置固定，所述角摆臂的上端部在预设角度范围内来回摆动于所述导轨的两侧。
8.根据权利要求1或5所述的一种垂直式多关节机器人，其特征是：该垂直式多关节机器人还包括导轨和转动臂，所述支撑座滑动连接在所述导轨的下方并能够在预设位置固定，所述转动臂的一端部与所述角摆臂的远离支撑座的一端部可转动连接，所述转动臂的另一端部与所述竖立臂的上端部连接，所述转动臂的转动方向与所述角摆臂的摆动方向一致或相反。
9.根据权利要求8所述的一种垂直式多关节机器人，其特征是：所述导轨通过支架架设在外围设备的上方，所述支架与外围设备固定连接。