医疗机器人抓取手的制作方法

本实用新型涉及医疗设备加工设备技术领域，尤其涉及一种医疗机器人抓取手。

背景技术：

医疗床是非常重要的医疗设备，目前的医疗床大多包括翻身、起坐及坐便等功能。因医疗床的多功能化，使其制造生产就带来了许多难题。

相关技术中，医疗床的加工设备通常应用自动化加工设备以降低加工过程中出现的不良率，提高生产效率。而在自动化加工设备的加工过程中，容易出现加工稳定性差的问题。

因此，有必要提供一种新的医疗机器人抓取手解决上述问题。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种稳定性好的医疗机器人抓取手。

本实用新型提供一种医疗机器人抓取手，包括抓取手，所述抓取手包括机架及相对间隔设于所述机架的两个勾床机构，每一个所述勾床机构包括固设于所述机架的多个转动结构、转动连接每相邻两个所述转动结构的连杆及设于所述机架且用于驱动所述转动结构或/和所述连杆运动的第一气缸。

优选的，所述转动结构的转动角度为90°。

优选的，所述转动结构包括设于所述机架的勾杆及一端与所述连杆连接、另一端与所述勾杆连接的转动板。

优选的，所述第一气缸与所述转动板和所述连杆的连接处采用螺栓固定连接。

优选的，所述机架包括两块竖直间隔设置的挡板、固设所述挡板靠近另一所述挡板一侧的多根通管及垂直架设于两所述挡板之间的两相互平行的支架，所述勾杆包括穿过所述通管且一端与所述转动板连接的第一杆体及自所述第一杆体另一端弯折延伸的第二杆体，所述第二杆体悬置于两块所述挡板之间。

与相关技术相比，本实用新型提供的医疗机器人抓取手通过相对间隔设于所述机架的两个勾床机构，每一个所述勾床机构包括多个转动结构、转动连接每相邻两个所述转动结构的连杆及设于所述机架且用于驱动所述转动结构或/和所述连杆运动的第一气缸，所述第一气缸控制所述转动结构旋转90°以勾取医疗床，以实现平稳的运送所述医疗床的目的，其结构简单，操作方便，有效的提高了所述医疗床的加工效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的医疗机器人抓取手的立体结构示意图；

图2为图1所示的所述勾床机构的立体结构示意图；

图3为医疗床的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

请参阅图1，为本实用新型提供的医疗机器人抓取手的立体结构示意图。所述医疗机器人抓取手用于医疗床200的抓取，包括机器人座体(未图示)及固设于所述机器人座体的抓取手3，由所述机器人座体控制所述抓取手3动作。

请参阅图2，为医疗床的结构示意图。所述医疗床200为长方体，内部开设有长方形通槽201。所述抓取手3穿过所述通槽201来抓取所述医疗床200。

所述抓取手3包括机架31及固设于所述机架31的勾床机构33和压床机构35。

所述机架31包括两块竖直间隔设置的挡板313、固设于所述挡板313靠近另一所述挡板313一侧的多根通管316、垂直架设于两所述挡板313之间的两相互平行的支架317及固设于两所述支架317间的固定板319，所述机器人座体通过所述固定板319与所述抓取手3连接的固定连接。

两个所述挡板313之间的设置距离根据所述医疗床200的尺寸设置。

请参阅图3，为图1所示的所述勾床机构的立体结构示意图。所述勾床机构33为两个，且对称间隔设置于所述机架31上，每一个所述勾床机构33包括固设于所述机架31的三个转动结构331、转动连接每两个所述转动结构331的两根连杆333及用于驱动所述转动结构331或/和所述连杆333运动的第一气缸335。

所述转动结构331包括勾杆3313及一端与所述连杆333连接、另一端与所述勾杆3313连接的转动板3311。所述第一气缸335驱动所述勾杆3313的旋转角度为90°。

具体的，所述第一气缸335驱动所述连杆333运动，从而带动所述转动结构331运动以使所述勾杆3313转动；

具体的，所述第一气缸335只驱动所述转动结构331运动，再带动所述连杆333运动以使所述勾杆3313转动；

具体的，所述第一气缸335驱动所述转动结构331与所述连杆333的连接处运动，以使所述勾杆3313转动。

所述转动结构331的数量不受限制，可以根据所述医疗床200的需求设置。

所述勾杆3313包括穿过所述通管316且一端与所述转动板3311连接的第一杆体33131及自所述第一杆体33131另一端弯折延伸的第二杆体33133，所述第二杆体33133悬置于两所述挡板313之间。

所述第一气缸335包括与一端所述第一气缸335的导杆相连的接头3351，所述第一杆体33131、所述转动板3311的一端与所述接头3351的另一端通过螺栓固定。

所述压床机构35为对称且间隔设置的两个，所述压床机构35包括一端设于所述支架317的支撑架351、设于所述支撑架351另一端的压板353及固设于所述机架31且用于驱动所述压板353绕所述支架317旋转的第二气缸355。

工作时，所述机器人座体先控制所述抓取手3平移至所述医疗床200的上方，然后所述机器人座体控制所述抓取手3向下移动，使得所述勾杆3313的所述第二杆体33133穿过所述通槽201至所述医疗床200的下方，所述第一气缸335控制所述转动结构331旋转90°勾住所述医疗床200，同时，所述第二气缸355驱动所述支撑架351旋转，使得所述压板353压住所述医疗床200，所述机器人座体控制所述抓取手3将所述医疗床200移动至预设位置。所述第一气缸335控制所述转动结构331回转90°，同时，所述压板353回转松开，所述抓取手3往上运动，松开所述医疗床200，完成运送。

与相关技术相比，本实用新型提供的医疗机器人抓取手通过相对间隔设于所述机架31的两个勾床机构35，每一个所述勾床机构35包括多个转动结构331、转动连接每相邻两个所述转动结构331的连杆333及设于所述机架31且用于驱动所述转动结构331或/和所述连杆333运动的第一气缸335，所述第一气缸335控制所述转动结构331旋转90°以勾取医疗床200，以实现平稳的运送所述医疗床200的目的，其结构简单，操作方便，有效的提高了所述医疗床200的加工效率。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。