一种夹取装置及夹取机器人的制作方法

本实用新型涉及机械自动化领域，具体而言，涉及一种夹取装置及应用该夹取装置的夹取机器人。

背景技术：

现有技术的玻片夹取装置普遍都是使用的凸轮机构，或者使用电磁铁吸合。该两种方式使用的夹爪，通常是在夹爪的夹取面直接粘贴平整的橡胶垫，在夹取玻片时，橡胶垫与玻片表面易于形成真空吸附力而无法脱落，从而造成玻片损坏的风险。若当夹爪已经张开的时候玻片脱落就非常的容易造成玻片的损坏。另外，电机驱动的凸轮机构结构复杂，没有作用力反馈，其夹爪的下夹为固定的，仅仅依靠上夹移动来夹取玻片，这样的夹取精度要求较高。使用电磁铁吸合的夹取方式的时候，无法做到长时间的夹取，若时间过长，电磁铁会由于通电发热，传导给被夹取得玻片，由于温度的变化，也很容易使玻片损坏或变形，或者粘接在上夹件上，难以脱落。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种夹取装置，其能够稳固可靠的夹取玻片等片状结构物体，并且放开玻片的时候由于弧面接触，接触面小更易脱落，不易粘结。

本实用新型的另一目的在于提供一种夹取机器人，其应用上述的夹取装置能够高效的夹取玻片并且可减小玻片掉落概率，或与上夹件粘接的概率。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种夹取装置，包括：电动夹爪、上夹件和下夹件，所述电动夹爪同一侧面设置有第一夹爪端和第二夹爪端，所述上夹件的第一端与所述第一夹爪端连接，所述下夹件的第一端与所述第二夹爪端连接；所述上夹件的第二端设置有第一表面，所述下夹件的第二端设置有第二表面，所述第一表面和所述第二表面两两相对，所述第一表面上设置有多个弧面橡胶件。

优选地，多个所述弧面橡胶件的突出部分的厚度相同。

优选地，多个所述弧面橡胶件的弧面为规则的球面。

优选地，所述上夹件包括：上连接部和上夹持部，所述第一表面设置在上夹持部上，所述上连接部的第一端和所述电动夹爪的第一夹爪端连接，所述上连接部的第二端与所述上夹持部连接，并且所述上连接部的第二端与所述上夹持部的连接处呈一弯角。

优选地，所述弯角角度为直角。

优选地，所述上夹件还包括连接件，所述上连接部的第一端与所述连接件的第一侧面连接，所述连接件的与所述第一侧面相邻的第二侧面与所述电动夹爪的第一夹爪端连接。

优选地，所述下夹件包括下夹持部和下连接部，所述下连接部的第一端和所述电动夹爪的第二夹爪端连接，所述下连接部的第二端和所述下夹持部连接，所述第二表面设置在所述下夹持部上。

优选地，所述下夹持部上的设置为第二表面的一侧的一条棱角处设置为倒角结构，所述设置为倒角结构的棱角远离所述下连接部的第二端。

优选地，所述下连接部中开设有开口。

一种夹取机器人，包括：机器人主体和上述的夹取装置，所述夹取装置安装在所述夹取机器人的机械手臂的端部。

上述本实用新型实施例提供的一种夹取装置，该夹取装置在电动夹爪上安装上夹件和下夹件，并且上夹件、下夹件分别连接在电动夹爪的第一夹爪端和第二夹爪端；并且在上夹件的第二端设置有第一表面，下夹件的第二端设置有第二表面。该第一表面和第二表面两两相对设置，可相互靠拢夹紧玻片。所述第一表面上设置有多个所述弧面橡胶件，通过弧面橡胶件对被夹取的玻片(或者其他片状结构)进行压紧可以更加的牢固，并且能够有更好的缓冲，以及更好的厚度容差。由于当夹紧玻片的时候是上夹件上安装的多个弧面橡胶件的弧面与玻片接触，所以当上夹件和下夹件松开的时候玻片更容易脱落，可有效避免玻片与上夹件之间形成真空粘结。

本发明实施例还提供一种夹取机器人，该夹取机器人的机械手臂的端部设置有上述的夹取装置，通过机器人的智能控制，使用该夹取装置对玻片或者其他物体进行夹取，可以明显的提高夹取效率。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型较佳实施例提供的夹取装置的结构示意图。

图2是本实用新型较佳实施例提供的夹取装置的电动夹爪的结构示意图。

图3是本实用新型较佳实施例提供的夹取装置的上夹件第一视角的结构示意图。

图4是本实用新型较佳实施例提供的夹取装置的上夹件第二视角的结构示意图。

图5是本实用新型较佳实施例提供的夹取装置的夹取玻片状态的示意图。

图6是本实用新型较佳实施例提供的夹取装置的下夹件的结构示意图。

图7是本实用新型较佳实施例提供的夹取机器人的结构示意图。

图标：10-夹取装置；100-电动夹爪；101-第一夹爪端；102-第二夹爪端；110-上夹件；111-上连接部；112-上夹持部；113-连接件；114-弧面橡胶件；120-下夹件；121-下夹持部；122-下连接部；123-开口；124-倒角结构；20-夹取机器人；210-机器人主体；130-玻片。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

第一实施例

请参照图1，本实施例提供一种夹取装置10，该夹取装置10包括：电动夹爪100，设置在电动夹爪100同一侧面上的第一夹爪端101和第二夹爪端102，与第一夹爪端101连接的上夹件110，与第二夹爪端102连接的下夹件120，以及设置在上夹件110上的多个弧面橡胶件114。下面将以对玻片130的夹取为例，对本实用新型做详细的解释和说明。

电动夹爪100，主要用于给该夹取装置10提供驱动力。

优选地，该电动夹爪100的为具有力反馈的的电动夹爪100。当工作的时候，例如夹取玻片130时，可根据夹取时的力反馈来自动调整驱动力的大小，以不至于损坏所夹取的玻片130。另外，该电动夹爪100的型号大小不作限制。

请参照图2，在该电动夹爪100上的一个侧面上设置有第一夹爪端101和第二夹爪端102，上述的电动夹爪100的驱动力可传递到所述第一夹爪端101和第二夹爪端102上，使其能够张合运动。

请参照图3，上夹件110用于与下夹件120配合实现夹取功能，该上夹件110包括：连接件113、上连接部111和上夹持部112，该上连接部111的第一端与所述连接件113的第一侧面连接，电动夹爪100的第一夹爪端101和该连接件113的第二侧面连接，所述第一侧面和所述第二侧面为相邻的两个侧面。上连接部111的第二端与所述上夹持部112连接。在本实施例中，上连接部111的第二端的宽度小于上连接部111的第一端的宽度。

所述上连接部111与第一夹爪端101之间的连接方式可以采用螺丝连接，螺丝的数量不作限制(例如沉头螺丝等)，上连接部111和上夹持部112之间的连接方式可以是螺丝连接、焊接、一体成型等。在本实施例中，所述连接件113分别与所述第一夹爪端101和所述上连接部111，都通过螺丝固定连接。通过连接件113将上连接部111和第一夹爪端101连接，可方便上连接部111或上夹持部112的更换。上连接部111与上夹持部112为一体成型。

本实施例提供一种实施方式，具体的，该连接件113呈立方体结构，其应当固定连接在所述第一夹爪端101的上侧面。然后上连接部111与该连接件113连接之后，上连接部111与该连接件113的连接部位形成弯角，在本实施例中弯角角度为直角(应当理解为大致为一直角，而非只能是绝对的直角，允许包含误差，下同)，如图1所示。上连接部111与上夹持部112，之间存在一定的角度，应当保证上夹持部112在工作的时候和被夹持的玻片130齐平。若该夹取装置10水平安装，则上连接部111应当竖直，上夹持部112为水平状态。上述的角度关系不做具体限制，可根据实际需求做相应调整，不对本实用新型的保护范围造成限制。

优选地，上夹持部112上设置有第一表面。该第一表面上设置有多个弧面橡胶件114(弧面可以是规则的球面)，如图3所示。该弧面橡胶件114相对于所述第一表面向外突出。弧面橡胶件114的数量不做限制，在本实施例中可以为3个。弧面橡胶件114的数量为4个、5个，及其以上都可，具体可以根据上夹持部112的第一表面的面积具体设置。该弧面橡胶件114的大小亦不做限制，每个弧面橡胶件114的大小可以相同，也可以不同，但应当保证突出的高度相同或者大致相同(即弧面上距离第一表面最远的点应当在同一水平面上，如图4所示)。该弧面橡胶件114可以使用粘接的方式与所述第一表面固定连接，也可以将弧面橡胶件114与第一表面上的橡胶层进行整体硫化。

请参照图5，图5示出了该夹取装置10的工作示意图，当该夹取装置10工作的时候，第一表面上设置的多个弧面橡胶件114可直接与被夹取的玻片130相接触，可避免第一表面直接与玻片130接触。能够起到缓冲作用，并且由于与玻片130的接触面积较少，玻片130与不易于弧面橡胶件114粘结在一起，出现难以脱落的现象。

请参照图6，下夹件120，用于与上夹件110相互配合，以夹取玻片130。该下夹件120包括下夹持部121和下连接部122。

所述下连接部122的第一端和所述电动夹爪100的第二夹爪端102的下侧面连接，连接方式可以采用螺丝固定连接。所述下连接部122的第二端和所述下夹持部121连接，连接方式可以为一体成型的铸造，也可为采用螺丝的固定连接。所述下连接部122和下夹持部121连接之后呈阶梯状。下连接部122的与第二夹爪端102连接位置到与下夹持部121的连接位置之间开设有开口123，当上夹持部112与下夹持部121靠拢的时候，上夹持部112与上连接部111的连接位置可置于该开口123中，如图1所示。另外，下夹持部121与下连接部122为一整体的块状结构。

下夹持部121上设置有第二表面，该第二表面与上述的第一表面两两相对。该下夹件120上的第二表面的应当为平整表面。在该下夹件120的第二表面的靠近外侧(当夹取玻片130的时候，与玻片130最先靠近的一侧)的一条棱角处可设置为倒角结构124。设置为倒角结构124可有利于玻片130的夹取。当玻片130与于下夹件120之间存在微小的误差的时候，若无倒角结构124夹取玻片130的时候玻片130就无法正确的嵌入下夹持部121和上夹持部112之间；若所述第二表面的靠近外侧的这条棱角处设置为倒角结构124，即使存在较小的位置误差，由于倒角的存在，也可以使玻片130顺利的嵌入到下夹持部121和上夹持部112之间。在所述第二表面的外侧的棱角设置为倒角结构124，可以提高夹取精度的容差性，提高夹取玻片130的效率。

请参照图7，本发明实施例还提供一种夹取机器人20，该夹取机器人20包括：机器人主体210和安装在机械手臂的端部的夹取装置10。所述夹取装置10，受该夹取机器人20的智能控制。该夹取机器人20的机械手臂的数量不作限制。

优选地，该夹取机器人20可以固定的设置在不同类型的机床上进行智能化作业，对各种片状的工件进行夹取。也可以是带有移动功能的机器人(例如，具有移动底座或者履带的机器人)，可以进行单独的夹取作业。

该夹取机器人20能够智能控制夹取装置10，使用该夹取装置10对玻片130或者其他物体进行夹取，夹紧玻片130更加牢固可靠，另外在放开玻片130时，由于是球面接触，容易脱离玻片130，避免橡胶球与玻片130粘结，明显的提高夹取效率。

综上所述，本实用新型实施例提供的一种夹取装置10，该夹取装置10在电动夹爪100上安装上夹件110和下夹件120，并且上夹件110、下夹件120分别连接在电动夹爪100的第一夹爪端101和第二夹爪端102；并且在上夹件110的第二端设置有第一表面，下夹件120的第二端设置有第二表面。该第一表面和第二表面两两相对设置，可相互靠拢夹紧玻片130。所述第一表面上设置有多个所述弧面橡胶件114，通过弧面橡胶件114对被夹取的玻片130(或者其他片状结构)进行压紧可以更加的牢固，并且能够有更好的缓冲，以及更好的厚度容差。由于当夹紧玻片130的时候是上夹件110上安装的多个弧面橡胶件114的弧面与玻片130接触，所以当上夹件110和下夹件120松开的时候玻片130更容易脱落，可有效避免玻片130与上夹件110之间形成真空粘结。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。