一种机器人复合夹具的制作方法

本实用新型属于机械人夹具设备领域，尤其是涉及一种机器人复合夹具。

背景技术：

生产中，生产线上需要通过机器人手臂抓取工件进行装配，现有的适用于机器人手臂的夹具，结构复杂，精准度不高。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人复合夹具，以解决机械人快速抓取工件进行装配的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人复合夹具，包括夹具座，夹具座上设置有主动杆，主动杆的一端与驱动装置连接，主动杆两侧设置有相对于主动杆镜像设置的第一连杆，第一连杆靠近主动杆的一端通过第一转动副与主动杆连接，第一连杆的另外一端与相对于主动杆镜像设置的第二连杆中部通过第二转动副连接，第二连杆靠近主动杆的一端与夹具座通过第三转动副连接，当主动杆运动到两个极限位置时，第二连杆的另外一端分别处在夹具座上或者伸出夹具座外。

进一步的，靠近主动杆自由端的两侧分别设置有相对于主动杆镜像设置的第三连杆，所述第三连杆倾斜设置，第三连杆靠近主动杆的一端通过第四转动副与主动杆连接，第三连杆的另外一端通过第五转动副与第四连杆的中部连接，第四连杆靠近所述第二连杆的一端通过第六转动副与夹具座连接，第四连杆的另外一端设置有外翻的钩爪，当主动杆运动到两个极限位置时，第四连杆的另外一端分别处在夹具座上或者伸出夹具座外。

进一步的，所述夹具座上设置有凹槽，所述凹槽上分别设置有与第二连杆和第四连杆对应的第一开口和第二开口，所述主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆分别嵌在凹槽内。

进一步的，所述夹具座上方设置有封板，所述主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆分别处于夹具座和封板之间。

进一步的，所述夹具座上靠近驱动装置的一端上方设置有压力传感器，所述压力传感器突出于夹具座上表面。

进一步的，所述压力传感器的数量为两个，压力传感器相对于主动杆对称设置，压力传感器设置在靠近夹具座侧壁的夹具座上方。

进一步的，靠近主动杆的自由端的夹具座上设置有用于限定主动杆运动行程的挡板，所述挡板可调节。

进一步的，所述夹具座靠近驱动装置的一端设置有突出于夹具座上表面与夹具座垂直的竖板，竖板的两侧上部分别固接有与夹具座平行的侧压板，所述侧压板朝着夹具座的长度方向延伸。

进一步的，所述夹具座靠近驱动装置的一端固接有连接法兰。

进一步的，所述夹具座靠近驱动装置的一端上方设置有位置扫描仪，位置扫描仪的一侧设置有位置传感器。

相对于现有技术，本实用新型所述的机器人复合夹具具有以下优势：

(1)本实用新型结构简单，设计巧妙，夹持可靠，成本低廉，提高了生产效率，具有广阔的市场前景；

(2)本实用新型可以精确定位，增加了压力传感器，可以防止工件受损。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例的没有封板时的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的结构示意图。

附图标记说明：

1-夹具座；101-凹槽；102-第一开口；103-第二开口；104-竖板；1041-侧压板；2-主动杆；3-驱动装置；4-第一连杆；5-第二连杆；6-第三连杆；7-第四连杆；701-钩爪；8-第一转动副；9-第二转动副；10-第三转动副；11-第四转动副；12-第五转动副；13-第六转动副；14-封板；15-压力传感器；16-挡板；17-连接法兰；18-位置扫描仪；19-位置传感器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1和图2所示，一种机器人复合夹具，包括夹具座1，夹具座1上设置有主动杆2，主动杆2的一端与驱动装置3连接，驱动装置3为气缸。主动杆2两侧设置有相对于主动杆2镜像设置的第一连杆4，第一连杆4远离驱动装置3的一端向外倾斜设置。第一连杆4靠近主动杆2的一端通过第一转动副8与主动杆2连接，第一连杆4的另外一端与相对于主动杆2镜像设置的第二连杆5中部通过第二转动副9连接，第二连杆5靠近主动杆2的一端与夹具座1通过第三转动副10连接，当主动杆2运动到两个极限位置时，第二连杆5的另外一端分别处在夹具座1上或者伸出夹具座1外。主动杆2靠近自由端的两侧分别设置有相对于主动杆2镜像设置的第三连杆6，第三连杆6远离驱动装置3的一端向外倾斜设置。第三连杆6靠近主动杆2的一端通过第四转动副11与主动杆2连接，第三连杆6的另外一端通过第五转动副12与第四连杆7的中部连接，第四连杆7靠近第二连杆5的一端通过第六转动副13与夹具座1连接，第四连杆7的另外一端设置有外翻的钩爪701，当主动杆2运动到两个极限位置时，第四连杆7的另外一端分别处在夹具座1上或者伸出夹具座1外。

夹具座1上设置有凹槽101，凹槽101上分别设置有与第二连杆5和第四连杆7对应的第一开口102和第二开口103，主动杆2、第一连杆4、第二连杆5、第三连杆6和第四连杆7分别嵌在凹槽101内且能在凹槽101内运动。为了更加的美观大方，同时防止连杆的运动受到影响，夹具座1上方设置有封板14，主动杆2、第一连杆4、第二连杆5、第三连杆6和第四连杆7分别处于夹具座1和封板14之间，且在两者之间运动。

夹具座1上靠近驱动装置3的一端上方设置有压力传感器15，压力传感器15突出于夹具座1上表面。压力传感器15的数量为两个，压力传感器15相对于主动杆2对称设置，压力传感器15设置在靠近夹具座1侧壁的夹具座1上方。靠近主动杆2的自由端的夹具座1上设置有用于限定主动杆2运动行程的挡板16，挡板16设置在凹槽101内，挡板16可调节。挡板16上设置有两个螺栓孔，夹具座1上与之对应的设置有跑道型滑长槽，滑长槽用于安装螺栓，螺栓可以在滑长槽内滑动，从而调节挡板16的位置。

夹具座1靠近驱动装置3的一端设置有突出于夹具座1上表面与夹具座1垂直的竖板104，气缸设置在竖板104的外侧。竖板104的两侧上部分别固接有与夹具座1平行的侧压板1041，侧压板1041朝着夹具座1的长度方向延伸。当抓取工件时，侧压板1041位于工件的两侧，起到限位作用，防止工件掉落。竖板104的外侧，气缸的上方设置有连接法兰17，连接法兰17的一端与竖板104固接。夹具座1靠近驱动装置3的一端上方设置有位置扫描仪18，位置扫描仪18的一侧设置有位置传感器19。

本实用新型的工作原理：

通过连接法兰17将本实用新型与机器人的手臂连接。工件放置在生产线的托盘上，工件的两侧设置有两个长条板，长条板使得工件和托盘之间留有空隙，此空隙供夹具座1伸入。初始状态时，主动杆2不动，第二连杆5和第四连杆7的自由端均不伸出夹具座1，当夹具座1伸入到空隙中时，启动驱动装置3，驱动装置3驱动主动杆2向前运动，主动杆2分别推动第一连杆4和第三连杆6运动，第一连杆4和第三连杆6分别推动第二连杆5和第四连杆7的自由端向外扩张，直到第二连杆5和第四连杆7的自由端与长条板的内侧抵顶，此时将工件抓紧。

机器人手臂带动本实用新型移动，移动的过程中扫描仪扫描是否到达安装区域，位置传感器19也进行测量，测量是否到达安装位置。当到达安装位置时，机器人手臂带动工件推入安装盒内，如果位置没有对正或者安装盒的口径小于工件的口径，此时工件受到安装盒的挤压，压力传感器15受到压力，为了防止工件受损，压力传感器15与提醒装置连接，提醒工作人员进行干预。

当工件装入安装盒内部后，气缸驱动主动杆2回退，放松对工件的夹持，机器人手臂将本实用新型收回，进行下一次抓取动作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。