1.一种机器人复合夹具，其特征在于：包括夹具座(1)，夹具座(1)上设置有主动杆(2)，主动杆(2)的一端与驱动装置(3)连接，主动杆(2)两侧设置有相对于主动杆(2)镜像设置的第一连杆(4)，第一连杆(4)靠近主动杆(2)的一端通过第一转动副(8)与主动杆(2)连接，第一连杆(4)的另外一端与相对于主动杆(2)镜像设置的第二连杆(5)中部通过第二转动副(9)连接，第二连杆(5)靠近主动杆(2)的一端与夹具座(1)通过第三转动副(10)连接，当主动杆(2)运动到两个极限位置时，第二连杆(5)的另外一端分别处在夹具座(1)上或者伸出夹具座(1)外。
2.根据权利要求1所述的机器人复合夹具，其特征在于：靠近主动杆(2)自由端的两侧分别设置有相对于主动杆(2)镜像设置的第三连杆(6)，所述第三连杆(6)倾斜设置，第三连杆(6)靠近主动杆(2)的一端通过第四转动副(11)与主动杆(2)连接，第三连杆(6)的另外一端通过第五转动副(12)与第四连杆(7)的中部连接，第四连杆(7)靠近所述第二连杆(5)的一端通过第六转动副(13)与夹具座(1)连接，第四连杆(7)的另外一端设置有外翻的钩爪(701)，当主动杆(2)运动到两个极限位置时，第四连杆(7)的另外一端分别处在夹具座(1)上或者伸出夹具座(1)外。
3.根据权利要求2所述的机器人复合夹具，其特征在于：所述夹具座(1)上设置有凹槽(101)，所述凹槽(101)上分别设置有与第二连杆(5)和第四连杆(7)对应的第一开口(102)和第二开口(103)，所述主动杆(2)、第一连杆(4)、第二连杆(5)、第三连杆(6)和第四连杆(7)分别嵌在凹槽(101)内。
4.根据权利要求3所述的机器人复合夹具，其特征在于：所述夹具座(1)上方设置有封板(14)，所述主动杆(2)、第一连杆(4)、第二连杆(5)、第三连杆(6)和第四连杆(7)分别处于夹具座(1)和封板(14)之间。
5.根据权利要求1所述的机器人复合夹具，其特征在于：所述夹具座(1)上靠近驱动装置(3)的一端上方设置有压力传感器(15)，所述压力传感器(15)突出于夹具座(1)上表面。
6.根据权利要求5所述的机器人复合夹具，其特征在于：所述压力传感器(15)的数量为两个，压力传感器(15)相对于主动杆(2)对称设置，压力传感器(15)设置在靠近夹具座(1)侧壁的夹具座(1)上方。
7.根据权利要求1所述的机器人复合夹具，其特征在于：靠近主动杆(2)的自由端的夹具座(1)上设置有用于限定主动杆(2)运动行程的挡板(16)，所述挡板(16)可调节。
8.根据权利要求1所述的机器人复合夹具，其特征在于：所述夹具座(1)靠近驱动装置(3)的一端设置有突出于夹具座(1)上表面与夹具座(1)垂直的竖板(104)，竖板(104)的两侧上部分别固接有与夹具座(1)平行的侧压板(1041)，所述侧压板(1041)朝着夹具座(1)的长度方向延伸。
9.根据权利要求1所述的机器人复合夹具，其特征在于：所述夹具座(1)靠近驱动装置(3)的一端固接有连接法兰(17)。
10.根据权利要求1所述的机器人复合夹具，其特征在于：所述夹具座(1)靠近驱动装置(3)的一端上方设置有位置扫描仪(18)，位置扫描仪(18)的一侧设置有位置传感器(19)。