自动切换机器人的动作模式的机器人控制装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种自动切换机器人的动作模式的机器人控制装置。该机器人控制装置具有在预定的限制条件成立时对驱动机器人的电动机的动作进行限制的功能。机器人控制装置具备：判定部，其根据机器人的动作实绩，判定限制条件是否成立；以及限制部，其在判定部判定为限制条件成立时，限制电动机的动作。
【专利说明】
自动切换机器人的动作模式的机器人控制装置
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种控制工业用机器人的机器人控制装置。
【背景技术】
[0002]在生成机器人的动作程序之后，为了确认动作程序的内容，一般对机器人进行试运行。此时，为了确保机器人周围的物体和作业人员的安全，期望以低速或者低输出使机器人进行动作。
[0003]公知一种限制轴的输出，提高机器人的动作范围内的物体和作业人员的安全性的技术。在日本特开2000-108065号公报中公开了一种如下构成的标量型机器人:根据来自用户的指令，以低于正常运行时的转矩驱动机器人，从而能够确认作业的安全性。在日本特开昭62-166410号公报公开了以下的机器人的运行方法:在确认示教的工具的移动轨迹的工序中，使电动机输出在安全范围内。
[0004]在日本特开2014-176934号公报中公开了以下的机器人系统:根据机器人周围的状况切换动作模式从而使机器人以低于正常的动作模式的输出进行动作。在日本特开2004-216504号公报中公开了以下的情况:在控制针对机床搬入或者搬出工件的装载器的装载器控制装置中，在启动后的预定的时间或者周期数的期间，使装载器以低于正常时的速度进行动作。
[0005]在日本特开2009-142903号公报中公开了如下构成的机器人控制装置:在机器人的部分动作区域中分配的特定区域内执行特定动作时，使用与对一般的动作应用的常规参数不同的专用参数。根据日本特开2009-142903号公报所公开的发明，仅在执行要求高精度的动作时应用专用参数，由此谋求兼顾要求精度的达成以及作业效率的维持。
[0006]在构成为自动地切换动作模式的现有的系统中，选择性地应用以正常的输出进行动作的正常模式和以低输出进行动作的低输出模式中的任意一个模式。因此，在机器人进行试运行时，即使在针对动作程序的一部分确认了安全性之后，也以低输出模式执行整个动作程序。由此，试运行所需的时间增加，效率降低。在构成为操作人员以手动方式选择动作模式的系统中，实际上尽管未确认安全性，却仍可能以普通模式执行试运行。在构成为与动作区域相关地切换动作模式的系统中，在确认了安全性之后，也有可能以低输出模式进行试运行。
[0007]因此，要求一种不使用复杂的追加设备，在适当的定时将机器人切换为低速模式或者低输出模式的机器人控制装置。
【发明内容】
[0008]根据本申请的第一发明，提供一种机器人控制装置，其在预先决定的限制条件成立时，对驱动机器人的至少一个驱动装置的动作进行限制，该机器人控制装置具备:判定部，其根据上述机器人的动作实绩，判定上述限制条件是否成立；以及限制部，其在上述判定部判定为上述限制条件成立时，限制上述至少一个驱动装置的动作。
[0009]根据本申请的第二发明，第一发明的机器人控制装置按照动作程序中包含的至少一个动作命令控制上述机器人，该机器人控制装置还具备计数部，其对上述至少一个动作命令的执行次数进行计数，上述判定部构成为在上述至少一个动作命令的执行次数为预先决定的第一阈值以下时判定为上述限制条件成立。
[0010]根据本申请的第三发明，第一发明的机器人控制装置还具备计数部，其在上述机器人进行动作时，分别对上述机器人进入将上述机器人的动作区域进行划分而形成的多个小区域的进入次数进行计数，上述判定部构成为在上述进入次数为预先决定的第二阈值以下时判定为上述限制条件成立。
[0011]根据本申请的第四发明，在第一至第三发明中的任一发明的机器人控制装置中，上述限制部构成为在上述限制条件成立时将针对上述至少一个驱动装置的转矩指令值限制在预先决定的范围内。
[0012]根据本申请的第五发明，第一至第四发明中的任一发明的机器人控制装置还具备:力检测部，其检测对上述机器人赋予的外力；以及动作停止部，其在上述力检测部检测出的外力超过预先决定的第三阈值时，使上述机器人停止，上述限制部构成为在上述限制条件成立时通过小于所述第三阈值的第四阈值置换该第三阈值。
[0013]根据本申请的第六发明，在第一至第五发明中的任一发明的机器人控制装置中，上述至少一个驱动装置构成为根据位置和速度中的至少任意一方的检测值进行反馈控制，上述限制部构成为在上述限制条件成立时降低在上述驱动装置的反馈控制中使用的位置环增益和速度环增益中的至少任意一方。
[0014]根据本申请的第七发明，在第一至第六发明中的任一发明的机器人控制装置中，上述限制部构成为在上述限制条件成立时限制上述至少一个驱动装置的速度。
[0015]根据本申请的第八发明，第二发明的机器人控制装置还具备重置部，其在变更了上述动作程序时，将上述执行次数重置为初始值。
[0016]通过参照附图所示的本发明所例举的实施方式的详细说明，这些以及其它的本发明的目的、特征以及优点会变得更清楚。
【附图说明】
[0017]图1是表示一实施方式的机器人控制装置的结构例的图。
[0018]图2是机器人控制装置的伺服电路的功能框图。
[0019]图3是一实施方式的机器人控制装置的功能框图。
[0020]图4是一实施方式的使用机器人控制装置使机器人进行试运行时的流程图。
[0021]图5是表示在设定限制对象时在示教操作盘的显示器中显示的画面的例子的图。
[0022]图6是表示在对电动机赋予速度限制时在示教操作盘的显示器中显示的画面的例子的图。
[0023]图7是表示在设定限制条件的内容时，在示教操作盘的显示器中显示的画面的例子的图。
[0024]图8是表示在使机器人进行试运行时，通过机器人控制装置执行的处理的流程图。
[0025]图9是表示对机器人的动作区域进行划分而形成的小区域的例子的图。
[0026]图10是表示在设定限制条件时在示教操作盘的显示器中显示的画面的例子的图。
[0027]图11是表示在第二实施方式的机器人控制装置中以预定的控制周期反复执行的处理的流程图。
[0028]图12是第一实施方式的变形例的机器人控制装置的功能框图。
【具体实施方式】
[0029]以下，参照【附图说明】本发明的实施方式。为了帮助理解本发明，对于图示的实施方式的构成要素，适当地变更尺寸。另外，对相同或者对应的构成要素使用相同的参照附图标记。
[0030]图1是表示一实施方式的具备机器人控制装置10的机器人系统I的结构例的图。机器人系统I具备机器人控制装置10、由机器人控制装置10控制的机器人100以及与机器人控制装置10相连接的示教操作盘200。机器人100是具有任意公知的结构的多关节机器人。在图1中，为了使说明简单，仅图示了作为对机器人100的关节轴进行驱动的驱动装置而起作用的电动机102以及对电动机102的旋转位置、旋转速度等进行检测的编码器104。
[0031]示教操作盘200具备液晶显示器等公知的显示器202以及键盘等公知的输入设备204。显示器202也可以是具有作为输入单元的功能的触摸面板。输入设备204用于执行数据以及参数的输入以及编辑。另外，输入设备204也可以在执行手动进给处理时，用于手动地输入针对机器人100的指令。
[0032]机器人控制装置10具备:主CPU 11，其对整个机器人控制装置10进行控制；ROM12，其存储各种系统程序;RAM 13，其暂时存储主CPU 11的计算结果等数据；以及非易失性存储器14，其存储使机器人进行动作的动作程序等各种程序以及与这些程序相关联的参数等。
[0033]如图1所示，对主CPU 11连接多个共享RAM 15。将伺服电路20分别与共享RAM 15连接。
[0034]共享RAM15从主CPU 11接收指令和其它的控制信号，并且将它们输出给伺服电路20。另外，共享RAM 15从伺服电路20接收各种信号，并且将其输出给主CPU 11。虽然未图示，但是伺服电路20各自具有包含CPU、R0M以及RAM等的硬件结构。
[0035]为了使说明简单，在图1中仅示出3个共享RAM 15和3个伺服电路20，但是可以设置与机器人100的关节轴相同数量的共享RAM 15和伺服电路20。即，在机器人100为具有六个关节轴的垂直多关节型机器人的情况下，共享RAM 15、伺服电路20、电动机102以及编码器104分别各设置六个。
[0036]图2是伺服电路20的功能框图。伺服电路20是具备第一减法器21、位置控制部22、第二减法器23、微分器24、速度控制部25、转矩限制部26以及电流控制部27的数字电路。
[0037]第一减法器21从位置指令中包含的电动机102的目标位置减去电动机102的检测位置。由主CPU 11(参照图1)按照动作程序生成位置指令。将位置指令经由共享RAM 15输入到伺服电路20的第一减法器21。通过编码器104获取电动机102的检测位置。将第一减法器21计算的位置偏差量输入到位置控制部22。
[0038]位置控制部22对第一减法器21计算出的位置偏差量乘以预定的位置环增益来生成速度指令。将位置控制部22生成的速度指令输入到第二减法器23。
[0039]第二减法器23从位置控制部22计算的速度指令减去电动机102的检测速度。使用微分器24对由编码器104获取的检测位置进行微分而求出电动机102的检测速度。将第二减法器23计算的速度偏差量输入到速度控制部25。
[0040]速度控制部25对第二减法器23计算出的速度偏差量乘以预定的速度环增益而生成转矩指令。将速度控制部25生成的转矩指令经由转矩限制部26输入到电流控制部27。
[0041]以保护电动机102为目的设置转矩限制部26。例如，为了防止向电动机供给比针对电动机102决定的最大电流大的电流，转矩限制部26具有将转矩指令锁定为与最大电流对应的值的功能。然而，转矩限制部26的功能并不限定于上述功能，也可以构成为能够针对预定的任意的上限值或者下限值锁定转矩指令。
[0042]电流控制部27根据经由转矩限制部26输入的转矩指令生成用于驱动电动机102的电流指令。电动机102接收按照来自电流控制部27的电流指令供给的电流来进行驱动。
[0043]图3是一实施方式的机器人控制装置10的功能框图。机器人控制装置10具备力检测部31、动作停止部32、计数部33、判定部34以及限制部35。
[0044]力检测部31与力传感器106进行协作来检测作用于机器人100的外力。力传感器106例如设置在机器人100的各关节轴。力检测部31获取作用于安装了力传感器106的关节轴的力。
[0045]在力检测部31检测出的力超过预定的阈值时，动作停止部32通过主CPUll或者伺服电路20使机器人100停止。
[0046]计数部33具有在对机器人100进行试运行时收集机器人100的动作实绩的功能。在一实施方式中，计数部33对动作程序中包含的至少一个动作指令的执行次数进行计数。
[0047]判定部34将来自计数部33的机器人100的动作实绩、例如动作指令的执行次数与预定的阈值进行比较，判定限制条件是否成立、即是否应该限制电动机102的动作。
[0048]在判定部34判定为应该限制电动机102的动作的情况下，限制部35限制电动机102的动作。例如，限制部35限制电动机102的输出，将机器人100切换为低输出模式使其进行动作。或者，限制部35限制电动机102的速度，将机器人100切换为低速模式使其进行动作。
[0049]图4是使用一实施方式的机器人控制装置10使机器人100进行试运行时的流程图。步骤S401?S403为在试运行前执行的准备工序。在步骤S401中，在进行试运行时为了确保安全，设定应限制的限制对象。根据一实施方式，可以限制电动机102的输出。根据其它实施方式，可以限制电动机102的旋转速度。
[0050]在步骤S402中，设定限制方法。根据一实施方式，可以降低在电动机102的反馈控制中使用的位置环增益或者速度环增益。根据其它实施方式，限制针对电动机102的转矩指令值，使其包含在根据预定的上限值和下限值决定的预定的范围内。
[0051]在步骤S403中，设定限制条件。根据一实施方式，在动作程序内包含的同一动作指令的执行次数为预定的阈值以下的情况下，在执行该动作指令时对电动机102的动作施加限制。
[0052]如果步骤S401?S403的准备工序完成，则进入到步骤S404，执行机器人100的试运行。此外，步骤S401?步骤S403的执行顺序并不限于图示的例子。按照动作程序执行机器人100的试运行。或者，也可以由操作人员通过使用了示教操作盘200的手动进给处理，依次赋予针对机器人100的指令，由此执行机器人100的试运行。
[0053]参照图5更详细地说明图4的步骤S401的工序。图5表示了在设定限制对象时，在示教操作盘200的显示器202中显示的画面的示例。在该示例中，表示了限制电动机102的输出时的画面。根据一实施方式，对于六个关节轴Jl?J6，统一地切换限制的有效或者无效。然而，对于关节轴Jl?J6，也可以单独地切换限制的有效或者无效。在图示的例子中，示教操作盘200构成为对于关节轴Jl?J6可以单独地设定参数。
[0054]如图5所示，将“刚性”、“转矩”和“碰撞”的各项目设定为“有效”。因此，在图示的示例中，与各项目对应的限制分别成为有效。
[0055]“刚性”的项目用于变更在位置控制部22中使用的位置环增益或者在速度控制部25中使用的速度环增益。根据一实施方式，相对于没有赋予输出限制的情况下的位置环增益和速度环增益，以百分率设定赋予输出限制的情况下的位置环增益和速度环增益。将在此设定的位置环增益和速度环增益存储到非易失性存储器14(参照图1)。
[0056]由位置控制部22生成的速度指令和由速度控制部25生成的转矩指令的大小分别与位置环增益和速度环增益成正比。因此，如果将位置环增益或者速度环增益设定得小，则电动机102的输出降低。因而，即使在机器人100在动作过程中与周围的物体或者作业人员接触的情况下，机器人100对物体或者作业人员施加的力也降低，从而能够防止发生重大事故。
[0057]在图5示出的“转矩”的项目中，对由关节轴Jl?J6赋予的转矩设定上限值和下限值。即，能够输入各关节轴Jl?J6的转矩的公差。即，在使转矩限制有效的情况下，将关节轴Jl?J6的转矩限制在“开始时的转矩±公差(输入值)”的范围中。“开始时的转矩”是对抗作用于机器人100的重力而作用的、用于支承机器人100所需的转矩。将转矩限制的上限值和下限值存储到非易失性存储器14。这样，通过按照上限值或者下限值锁定各旋转轴Jl?J6的转矩，即使机器人100与周围的物体或者作业人员接触，机器人100对物体或者作业人员施加的力也降低，从而能够防止发生重大事故。
[0058]“碰撞”的项目用于设定阈值，该阈值是针对在动作停止部32中，与力检测部31检测出的力进行比较的比较对象使用的阈值。不管电动机102的输出限制或者速度限制有效还是无效，动作停止部32在力检测值超过阈值时使机器人100停止。图5表示的输入值，相对于在输出限制为无效时使用的基准阈值，以百分率标记在输出限制为有效时应该使用的阈值。如此，通过将碰撞判定的阈值设定得小，在机器人100与周围的物体或者作业人员接触的情况下，能够使机器人100迅速地停止。因而，能够防止发生重大事故。
[0059]图6表示在对电动机102赋予速度限制时，在示教操作盘200的显示器202中显示的画面的示例。在本例中，对于所有的关节轴Jl?J6，统一地切换速度限制的有效或者无效。在“各轴上限”的项目中，以相对于最大速度的百分率输入各关节轴Jl?J6的速度的上限值。另外，在“正交上限”的项目中，输入针对机器人100的末端执行器在正交坐标系中的速度的上限值。
[0060]在使速度限制有效的情况下，能够提前发现机器人100与周围的物体或者作业人员接触的可能性提高。例如，可以通过变更从主CPU 11输出给伺服电路20的位置指令，进行速度限制。即，在对位置指令中包含的目标位置进行微分而得到的速度超过上限值的情况下，可以按照锁定为该上限值的速度变更目标位置。
[0061]参照图7更详细地说明图4的步骤S403的工序。图7表示了在设定限制条件的内容时，在示教操作盘200的显示器202中显示的画面的例子。在“确认次数”的项目中，输入在执行动作程序时应赋予输出限制或者速度限制的次数(阈值)。在“限制方法”的项目中，选择“低输出模式”和“低速模式”中的任意一个模式。
[0062]在图示的示例中，直到动作程序的动作指令的执行次数为2次为止，以“低输出模式”执行试运行。另一方面，在某个动作指令的执行次数为3次以上的情况下，以不附加限制的普通模式执行该动作指令。根据一实施方式，对动作程序的所有动作指令设定通用的阈值，但是也可以根据需要对各动作指令单独设定阈值。
[0063]参照图8说明图4的步骤S404的工序。图8是表示在使机器人100进行试运行时，由机器人控制装置10执行的处理的流程图。在输入了开始信号以使机器人100执行包含至少一个动作指令的动作程序时，自动地执行机器人100的试运行。
[0064]机器人控制装置10监视开始信号的输入。在步骤S801中，判定是否输入了开始信号。在没有输入开始信号的情况下(在步骤S801的判定为否定的情况下)，进入到步骤S802而执行手动进给处理，使机器人100执行使用示教操作盘200的输入设备204输入的指令。另一方面，在输入了开始信号的情况下(在步骤S801的判定为肯定的情况下)，进入到步骤S803，判定动作程序是否已暂时停止。
[0065]在判定为动作程序已暂时停止的情况下(在步骤S803的判定为肯定的情况下)，进入到步骤S804，计数部33对当前的动作指令的执行次数加“I”。另一方面，在步骤S803的判定为否定的情况下，进入到步骤S805，将动作程序的最初的动作指令设定为当前的动作指令。
[0066]在步骤S806中，判定部34判定当前的动作指令的执行次数是否超过预定的阈值。在判定为执行次数超过了阈值的情况下(在步骤S806的判定为肯定的情况下)，在步骤S807中使针对电动机102的限制无效，并且还进入到步骤S809，执行当前的动作指令。
[0067]另一方面，在判定为执行次数为阈值以下的情况下(在步骤S806的判定为否定的情况下)，在步骤S808中使针对电动机102的限制有效后，执行当前的动作指令。
[0068]在步骤S810中，判定当前的动作指令是否为动作程序的最后的动作指令。在步骤S810的判定为肯定的情况下，结束动作程序的安全确认工序。另一方面，在步骤S810的判定为否定的情况下，进入到步骤S811，将当前的动作指令通过其下一个动作指令进行替换。接着，返回至步骤S805，关于下一个动作指令，重复进行步骤S806?S810的处理。
[0069]根据本实施方式的机器人控制装置，得到以下效果。
[0070](I)根据动作程序内包含的各动作指令的执行次数，切换为低输出或者低速模式来执行该动作指令。低输出或者低速地执行执行次数少被视为无法确认安全性的动作指令。因此，能够一边确保机器人周围的物体或者作业人员的安全，一边执行需要的试运行。[0071 ] (2)根据动作指令的执行次数，自动地进行向低输出模式或者低速模式的切换。不需要由操作人员进行动作模式的切换操作，因此能够防止操作失误，并且作业效率提升。
[0072](3)不需要用于切换为低输出模式或者低速模式的追加设备。因而，能够提供廉价的机器人控制装置。
[0073]参照图9?图11说明第二实施方式的机器人控制装置10。根据本实施方式，根据进入到对机器人100的动作区域进行划分而形成的小区域的进入次数，决定是否限制电动机102的动作。
[0074]图9表示了对机器人100的动作区域110进行划分而形成的小区域的示例。在图中，实线的圆表示机器人100的动作区域110。即，用圆表示了具有最大行程的机器人100的末端执行器所经过的轨迹。在一实施方式中，将动作区域110从圆的中心起朝向半径方向外侧等间隔地划分成3个区域，并且围绕中心每30度划分成12个区域。即，动作区域110被划分成36个小区域。
[0075]如图所示，末端执行器的位置P包含在某个小区域120中。计数部33(参照图3)对末端执行器进入小区域120的进入次数进行计数。将进入次数存储到非易失性存储器14(参照图1)中。
[0076]机器人控制装置10的主CPU 11(参照图1)参照已知的机器人机构部的几何信息，从各关节轴的电动机102的当前位置获取末端执行器的位置P。主CPU 11能够根据末端执行器的位置P确定末端执行器所在的小区域120。此外，在图示的例子中，说明了在二维空间中将动作区域110划分为小区域的例子，但是也可以在三维空间同样地划分为多个小区域。
[0077]图10表示在本实施方式中设定限制条件时，在示教操作盘200的显示器202中显示的画面的示例。在图示的示例中，作为在判定部34的判定处理中使用的阈值，输入了 “I” ο因而，在进入到小区域120的进入次数为O次或者I次的情况下，对电动机102的动作附加限制。
[0078]图11是表示在第二实施方式的机器人控制装置10中，以预定的控制周期重复执行的处理的流程图。
[0079 ]在步骤S1101中，确定机器人100的末端执行器所在的当前区域(小区域120)。如上所述，根据编码器104检测的电动机102的当前位置以及机器人机构部的几何信息，由主CPU11计算末端执行器的位置P。
[0080]在步骤S1102中，判定在步骤SllOl中求出的当前的区域是否与在上一次控制周期的步骤S1101中确定的紧前的区域一致。在当前区域不与紧前的区域一致的情况下(在步骤S1102的判定为否定的情况下)，进入到步骤S1103，计数部33将向当前区域的进入次数加“I”。另外，在当前区域与紧前的区域一致的情况下(在步骤S1102的判定为肯定的情况下)，绕过步骤S1103而进入到步骤S1104。此外，在首次执行步骤S1102时，使步骤S1102的判定始终为肯定，并进入到步骤SI 103。
[0081 ]在步骤S1104中，判定部34判定向当前区域的进入次数是否超过了预定的阈值。例如参照图10在如上述那样，将阈值设定为“I”的情况下，在向当前区域的进入次数为2次以上时，步骤1104的判定为肯定。
[0082]在向当前区域的进入次数为阈值以下的情况下(在步骤S1104的判定为否定的情况下)，进入到步骤31105，使预先设定的对电动机102的限制有效。另一方面，在步骤31104的判定为肯定的情况下，进入到步骤SI 106，使对电动机102的限制无效。
[0083]在步骤S1107中，将下一次的控制周期中的步骤S1102的判定中使用的“紧前的区±或”由在步骤SI 101中确定的“当前区域”进行替换。重复执行步骤SI 101?SI 107的处理，直到机器人100完成根据动作程序决定的一系列处理为止。
[0084]图12是上述第一实施方式的变形例的机器人控制装置10的功能框图。本变形例的机器人控制装置10还具备重置部36，该重置部36对存储在非易失性存储器14中的动作指令的执行次数进行重置。例如，在对动作程序施加了对动作指令的内容带来影响的变更的情况下，对受到影响的动作指令的执行次数进行重置而返回至初始值，由此能够安全地执行变更后的动作程序。
[0085]根据本发明的机器人控制装置，在执行动作程序时，根据动作实绩将动作程序的至少一部分自动地切换为低速度或者低输出的动作模式。因此，无需使用复杂的追加设备，可根据需要在适当的定时限制机器人的动作。由此，能够一边维持作业效率，一边确保机器人周围的物体和作业人员的安全。
[0086]以上说明了本发明的各种实施方式，但是如果是本领域技术人员，则会认识到通过其它实施方式也能够实现本发明所预期的作用效果。特别是在不脱离本发明的范围的情况下，能够删除或者替换上述实施方式的构成要素，或者能够进一步附加公知的单元。另夕卜，对于本领域的技术人员来说，可知即使将本说明书中明确或者暗示公开的多个实施方式的特征任意地进行组合也能够实施本发明。
【主权项】
1.一种机器人控制装置，其在预先决定的限制条件成立时，对驱动机器人的至少一个驱动装置的动作进行限制，其特征在于，具备: 判定部，其根据上述机器人的动作实绩，判定上述限制条件是否成立；以及 限制部，其在上述判定部判定为上述限制条件成立时，限制上述至少一个驱动装置的动作。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于， 该机器人控制装置构成为按照动作程序中包含的至少一个动作命令控制上述机器人， 该机器人控制装置还具备计数部，其对上述至少一个动作命令的执行次数进行计数， 上述判定部构成为在上述至少一个动作命令的执行次数为预先决定的第一阈值以下时判定为上述限制条件成立。3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于， 该机器人控制装置还具备计数部，其在上述机器人进行动作时，分别对上述机器人进入将上述机器人的动作区域进行划分而形成的多个小区域的进入次数进行计数， 上述判定部构成为在上述进入次数为预先决定的第二阈值以下时判定为上述限制条件成立。4.根据权利要求1?3中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于， 上述限制部构成为在上述限制条件成立时将针对上述至少一个驱动装置的转矩指令值限制在预先决定的范围内。5.根据权利要求1?4中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于， 该机器人控制装置还具备: 力检测部，其检测对上述机器人赋予的外力；以及 动作停止部，其在上述力检测部检测出的外力超过预先决定的第三阈值时，使上述机器人停止， 上述限制部构成为在上述限制条件成立时通过小于所述第三阈值的第四阈值替换该第三阈值。6.根据权利要求1?5中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于， 上述至少一个驱动装置构成为根据位置和速度中的至少任意一方的检测值进行反馈控制， 上述限制部构成为在上述限制条件成立时降低在上述驱动装置的反馈控制中使用的位置环增益和速度环增益中的至少任意一方。7.根据权利要求1?6中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于， 上述限制部构成为在上述限制条件成立时限制上述至少一个驱动装置的速度。8.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于， 还具备重置部，其在变更了上述动作程序时，将上述执行次数重置为初始值。
【文档编号】B25J9/16GK105922256SQ201610105484
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年2月25日
【发明人】黑下彰喜
【申请人】发那科株式会社