一种家电行业机器人抱机抓具的制作方法

本实用新型涉及家电行业生产装配技术领域，具体的说是一种家电行业机器人抱机抓具。

背景技术：

家电行业的生产线都是人工作业，特别是类似裸机抱机等工位劳动强度大，人员流动大，劳动负荷大的工位远远满足不了生产节拍。而工业机器人替代人工作业是目前及未来的自动化发展趋势，那么一套好的抓具结构设计是项目成败的关键之一。特别是家电行业，产品种类多，且混线生产，传统的一对一抓具结构设计根本满足不了项目需求。

如中国专利申请号为201610127560.2的一种机器人抓手，能最大限度地适应各种尺寸规格的蒸发器和冷却器的抓取，实现空调两器高效自动下线码垛，提高生产效率，其夹紧方式为侧向夹紧与顶部吸盘吸附相结合，主要应用在产品成品下线码垛工位，产品外部已有纸箱进行包装，无论尺寸结构大小，都是标准的长方体或正方体，用吸盘吸住产品顶部，结构规则，即使规格不等，可以设计成自动可调结构，但是，对于空调等家电器具，产品的顶部主要是操作面板、拉杆手柄及一些不规则轮廓，如果在顶部使用吸盘，根本无法建立真空系统，达不到抓取效果。各产品的两侧表面也相对不规则，主要是侧面上部或下部有格栅网，因此该技术方案并不适用于家电行业的生产装配。

技术实现要素：

为了解决了多产品混线生产的难题以及人工劳动强度大，人员流失大等生产线根本问题，提升了生产线节拍，本实用新型提出一种家电行业机器人抱机抓具。

一种家电行业机器人抱机抓具，抓具本体、固定在抓具本体上端中部的机器人法兰盘，还包括与抓具本体滑动配合的两个夹板。

所述抓具本体上还安装有与两个夹板中任一个夹板相连的驱动装置，两个夹板之间通过连杆机构相连。

所述夹板上安装有吸附装置。

所述吸附装置包括光电开关、若干个真空吸盘，所述抓具本体上安装有与每个真空吸盘连通的真空发生器。

两个夹板对称分布在抓具本体的下端。

作为优选的，所述驱动装置包括与两个夹板中任一个夹板相连的气缸、安装在气缸上的伺服电机。

作为优选的，所述连杆机构包括固定在抓具本体上的旋转轴、绕着旋转轴转动的旋转板，所述旋转板的两端分别设有与对应的夹板转动连接的连杆。

作为优选的，所述旋转板的中部与旋转轴相连。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构设计合理、自动化程度高、操作方便，抓取稳定性高，解决了多产品混线生产的难题，实现了柔性自动化生产，解决了人工劳动强度大，人员流失大等生产线根本问题，提升了生产线节拍，实现了一套抓具对应30多种产品切换混线生产的集成应用；另外本实用新型在进行产品侧面伺服抱紧的同时建立吸盘真空，实现双重保护，防止产品在运动中脱落，提高了装置运行的安全性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的主视图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1和图2所示，一种家电行业机器人抱机抓具，抓具本体8、固定在抓具本体8上端中部的机器人法兰盘1，还包括对称分布在抓具本体8的下端且与抓具本体8滑动配合的夹板9。所述抓具本体8上还安装有与两个夹板9中任一个夹板9相连的驱动装置，两个夹板9之间通过固定在抓具本体8下端面上的连杆机构7相连。所述夹板9上安装有吸附装置。本实用新型通过机器人法兰盘1从而安装在外接的机器人6轴末端上，以实现本实用新型的移动；当移动至指定位置后，即可通过驱动装置驱使两个夹板9在连杆机构7的牵拉作用下相互靠拢，以夹住产品，并利用吸附装置以提高装置夹持的稳定性。

所述吸附装置包括安装在夹板9上的光电开关6、若干个真空吸盘5，所述抓具本体8上安装有与每个真空吸盘5连通的真空发生器3。

所述驱动装置包括与两个夹板9中任一个夹板9相连的气缸2、安装在气缸2上的伺服电机4。本实用新型实现了伺服电机技术的应用，通过不同的产品尺寸自动计算对应的气缸夹紧打开行程并存储，本实用新型用于安装在外接的工业机器人6轴末端处，通过前一工位人工手持扫码枪的读码自动切换并调用对应产品的抓具夹抱程序，实现了一套抓具对应30多种产品切换混线生产的集成应用。

所述连杆机构7包括固定在抓具本体8下端中部的旋转轴7.1、通过内嵌一个无油轴承绕着旋转轴7.1转动的旋转板7.2，所述旋转板7.2的两端分别通过杆端轴承7.3连接有连杆7.4，所述连杆7.4上远离旋转板7.2的一端通过杆端轴承7.3与对应的夹板9相连。

如图2所示，所述旋转板7.2的中部与旋转轴7.1相连，连杆机构7可带动两个夹板9同步联动以调节抓具本体宽度，达到居中抓取产品的效果。

本实用新型应用在空调装配线的成品裸机抱机工位，各产品的两侧表面也相对不规则，主要是侧面上部或下部有格栅网，但不管在什么部位，至少有一半的空间相对规则，可以使用真空吸盘5，所以本实用新型的吸盘的数量相对要多，规格要小，主要方便可选择使用，在进行产品侧面伺服抱紧的同时建立真空吸盘5的真空环境，实现双重保护，防止产品在运动中脱落，极大提高了装置使用的安全性。

使用时，通过伺服电机4来存储每款产品的气缸2夹紧位置，并用真空吸盘5吸附空调两侧面，如果空调规格比较小且两侧面形状不规侧，调整其中一至两个真空吸盘5吸附表面，建立真空，达到自动切换抓取多品种的空调效果。

如果频繁混线生产，前一工位是由人工手持扫码枪完成产品号的输入，外接的工业机器人收到产品切换信息时，便自动调用下一产品号的子程序，实现抓具的自动夹抱行程切换，达到一套抓具对应多款产品柔性生产的目的，且外接的工业机器人不停机。

光电开关6主要用于检测外接的工业机器人正常抓取空调在运动中，一旦光电开关6信号丢失，外接的工业机器人立即停止，防止空调脱落后外接的工业机器人继续在运行。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。