本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种自循迹机器人的感测结构。
背景技术：
自循迹机器人具有自行移动能力，自动化程度高，适于远程控制。通常，机器人采用多传感器，将信息融合后进行处理。常见的包括视觉传感器、听觉传感器、触觉传感器等。目前，国内对于视觉传感器、听觉传感器的研究较多，对于触觉传感器的研究还未全面展开。
有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对机器人尤其是自循迹机器人的感测结构的使用要求。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自循迹机器人的感测结构，结构简单、欢迎适应性强、成本低。
为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：
一种自循迹机器人的感测结构，包括：触觉接触器、二维PSD传感器、遮光片、弹性元件、底座、发光元件。
进一步的，触觉接触器为π形结构，由弹性材料制作的三根细杆构成，其中两根细杆深入底座中，第三根细杆将上述两根细杆的末端连接在一起。
进一步的，在底座的表面开设两个圆孔，用于通过上述两根细杆，在每个圆孔的外侧位置，在底座的内表面上设置二维PSD传感器。
进一步的，在上述两根细杆的根部分别设置一个遮光片，在遮光片上正对发光元件的中心位置开设一小透光孔，其透射光作为二维PSD传感器的入射检测光源，二维PSD传感器将上述透射光信号转换为电流信号。
进一步的，在上述每根细杆的根部固连有弹性元件，在触觉接触器接触到外界障碍物发生弹性变形后，弹性元件对细杆起到复位的作用。
附图说明
图1为本实用新型的自循迹机器人的感测结构示意图。
(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)
具体实施方式
如图1所示，根据本实用新型所述的自循迹机器人的感测结构，采用光电原理，包括：触觉接触器1、二维PSD传感器2、遮光片3、弹性元件4、底座5、发光元件6。
其中，触觉接触器1为π形结构，由弹性材料制作的三根细杆构成，其中两根细杆深入底座5中，第三根细杆将上述两根细杆的末端连接在一起。
在底座5的表面开设两个圆孔，用于通过上述两根细杆，在每个圆孔的外侧位置，在底座5的内表面上设置二维PSD传感器2。
在上述每根细杆的根部分别设置一个遮光片3，在遮光片3上正对发光元件6的中心位置开设一小透光孔，其透射光作为二维PSD传感器2的入射检测光源，二维PSD传感器2将发光元件6入射光点的信号转换为电流信号。
在上述每根细杆的根部固连有弹性元件4，在触觉接触器1接触到外界障碍物发生弹性变形后，弹性元件4对细杆起到复位的作用。
工作时，发光元件6发射的光线通过其所在的通道照射到遮光片3上，当触觉接触器1与外界障碍物发生接触时产生弹性变形，触觉接触器1带动遮光片产生偏移，从而导致二维PSD传感器2感应面上的投射光点发生移动，二维PSD传感器2的输出电流也就随之变化，电流变化的大小反映出偏移信息，该信息与机器人处理系统连接即可得出对应的偏移量。
根据本实用新型所述的自循迹机器人的感测结构，与传统的自循迹机器人的感测结构相比，具有以下特点：
(1)结构简化、成本低；(2)环境适应性强；(3)不易损坏。以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。