1.一种基于中空超声电机的机器人手腕，包括三个中空超声电机、两个联接环，所述的联接环用于联接一个电机的转子和另一个电机的底座。
2.根据权利要求1所述的基于中空超声电机的机器人手腕，其特征在于：手腕的三个自由度相互垂直且完全解耦，手腕内部能穿过导线和光纤。
3.根据权利要求1所述的基于中空超声电机的机器人手腕，其特征在于：手腕的三个自由度可360°旋转。
4.根据权利要求1所述的基于中空超声电机的机器人手腕，其特征在于：所述中空超声电机的底座接口和转子接口的结构形式一样，均采用凸台环形式。
5.根据权利要求1的基于中空超声电机的机器人手腕，其特征在于：所述的联接环设有与底座和转子接口相配的凹环。
6.根据权利要求1所述的基于中空超声电机的机器人手腕，其特征在于：第一中空超声电机的底座（11）与机械臂相连，第三中空超声电机的中空转子（32）与机器人手部相连，三个中空超声电机的中空转子的轴线空间垂直并完全解耦；每个中空超声电机的中空转子均能绕其轴线作360度旋转；第一中空超声电机（1）的中空转子（12）伸出第一中空超声电机（1）的一端上设有第一连接凸台，第二中空超声电机的底座（22）上设有第二连接凸台，第一连接凸台和第二连接凸台插入第一联接环的凹槽中从而实现第一中空超声电机和第二中空超声电机的相连；第二中空超声电机的中空转子伸出第二中空电机的一端上设有第三连接凸台，第三中空超声电机的侧面设有第四连接凸台，所述的第三连接凸台和第四连接凸台均插入第二联接环的凹槽中从而实现第二中空超声电机和第三中空超声电机的联接；机器人控制用导线和光纤能方便地穿过三个中空超声电机的中空转子而不会发生缠绕。