技术总结
一种基于中空超声电机的机器人手腕，其特征在于：它使用三个中空超声电机构成内部可穿导线和光纤,而且每个自由度均可 360°旋转的三自由度手腕，包括三个中空超声电机之间的联接环，所述的电机之间的接口结构均采用凸台环形式，联接环的构型是凹环，用以联接一个电机转子与另一个电机底座，手腕的三个自由度相互垂直，运动完全解耦，手腕内部可以穿过导线和光纤。与现有技术相比，本发明的三个自由度完全解耦，手腕内部不存在会产生运动间隙的齿轮传动和产生松弛的线传动，易于控制，结构紧凑，易于微小型化。
技术研发人员：孙志峻;王均山;陈超
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
文档号码：201710003263
技术研发日：2017.01.04
技术公布日：2017.05.17