1.一种机器人头部行程控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1)获取目的地的位置，计算出起始位置到所述目的地的位置的机器人头部的总转动角度；
S2)根据所述总转动角度，分别定义加速转动角度、匀速转动角度、减速转动角度；
S3)接收转动指令，分别控制所述机器人头部在所述加速转动角度、匀速转动角度、减速转动角度的转动过程中角速度的平滑过渡；
S4)接收停止转动指令，完成所述机器人头部运行。
2.根据权利要求1所述的机器人行程控制方法，其特征在于，所述步骤S3)包括以下步骤，
S31)在加速转动角度的转动过程中，控制所述机器人头部以零角速度平缓加速到速度ω1；
S32)在匀速转动角度的转动过程中，控制所述机器人头部以速度ω1匀速转动；
S33)在减速转动角度的转动过程中，控制所述机器人头部以速度ω1平滑减速。
3.根据权利要求2所述的机器人行程控制方法，其特征在于，在步骤S3)每一步骤中，及时获取所述机器人头部的实时转动角度，当所述实时转动角度达到总转动角度或达到机器人头部的极限转动角度后，执行停止转动指令。
4.根据权利要求1所述的机器人行程控制方法，其特征在于，所述总转动角度包括水平方向总转动角度和/或竖直方向总转动角度。
5.根据权利要求4所述的机器人行程控制方法，其特征在于，总转动角度包括水平方向总转动角度和竖直方向总转动角度时，在所述步骤S3)中，同时控制所述机器人头部在水平方向和竖直方向转动。
6.根据权利要求4所述的机器人行程控制方法，其特征在于，所述水平方向总转动角度的范围为：以正前方为原点，向左和向右的极限转动角度为80°。
7.根据权利要求4所述的机器人行程控制方法，其特征在于，所述竖直方向总转动角度的范围为：以正前方为原点，竖直方向向上和向下的极限转动角度为30°。
8.一种机器人头部行程控制系统，其特征在于，包括
一执行系统，用于执行机器人头部的转动；
一控制中心，用于获取目的地的位置，计算出起始位置到所述目的地的位置的机器人头部的总转动角度，以及，用于根据所述总转动角度，分别定义加速转动角度、匀速转动角度、减速转动角度，以及用于控制所述执行系统。
9.根据权利要求8所述的机器人头部行程控制系统，其特征在于，所述执行系统包括
一水平方向步进电机，用于控制所述机器人头部在水平方向转动；
一竖直方向步进电机，用于控制所述机器人头部在竖直方向转动；
至少一对绝对编码器，分别安装于所述水平方向步进电机和竖直方向步进电机的机轴上，用于获取所述水平方向步进电机和所述竖直方向步进电机的机轴的变化的角速度，并将所述机轴的角速度传递至所述控制中心。
10.根据权利要求8所述的机器人头部行程控制系统，其特征在于，还设有多个传感器，设于所述机器人头部的转动于极限转动角度处，所述传感器用于所述机器人头部的定位校准和限位。