1.一种柔性臂联动关节段，其特征在于，包括短联动绳、长联动绳以及依次串联的第一端部关节、第一中心关节、第二中心关节、第三中心关节与第四中心关节，且从所述第一端部关节至所述第四中心关节，相邻关节之间依次设有第一端部连接件、第一中心连接件、第二中心连接件与第三中心连接件，其中
所述第一端部关节与第一端部连接件固接；沿第一方向，所述第一中心关节的两端分别与所述第一端部连接件、第一中心连接件转动连接；所述第三中心关节的两端分别与所述第二中心连接件、第三中心连接件转动连接；所述第二中心关节的两端与所述第一中心连接件、第二中心连接件之间，以及所述第四中心关节与所述第三中心连接件之间相对固定；
所述第一端部连接件与所述第一中心连接件之间，以及所述第二中心连接件与所述第三连接件之间分别通过所述短联动绳连接，所述第一端部连接件与第三中心连接件之间通过所述长联动绳连接，以使从所述第一端部关节至所述第四中心关节，相邻关节之间可发生沿所述第一方向的同向且同角度的转动。
2.根据权利要求1所述的柔性臂联动关节段，其特征在于，所述第一端部连接件与第一中心连接件上沿所述第一方向各设有线槽，连接所述第一端部连接件与所述第一中心连接件的所述短联动绳为两根且相互对称设置，所述短联动绳的两端分别与所述第一端部连接件、第一中心连接件固定连接，其绕过所述第一端部连接件上的线槽后再反向绕过所述第一中心连接件上的线槽，以使所述第一端部连接件与第一中心连接件的转动方向相反。
3.根据权利要求1所述的柔性臂联动关节段，其特征在于，所述第二中心连接件与第三中心连接件上沿所述第一方向各设有线槽，连接所述第二中心连接件与所述第三中心连接件的所述短联动绳为两根且相互对称设置，所述短联动绳的两端分别与所述第二中心连接件、第三中心连接件固定连接，其绕过所述第二中心连接件上的线槽后再反向绕过所述第三中心连接件上的线槽，以使所述第二中心连接件与第三中心连接件的转动方向相反。
4.根据权利要求1所述的柔性臂联动关节段，其特征在于，所述第一端部连接件与第三中心连接件上沿所述第一方向各设有线槽，连接所述第一端部关节与所述第三中心连接件的所述长联动绳为两根且相互对称设置，所述长联动绳的两端分别与所述第一端部关节、第三中心连接件固定连接，其绕过所述第一端部连接件上的线槽后再反向绕过所述第三中心连接件上的线槽，以使所述第一端部连接件与第三中心连接件的转动方向相反。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的柔性臂联动关节段，其特征在于，包括第二端部关节与第二端部连接件，所述第二端部关节通过所述第二端部连接件与所述第四中心关节连接，其中
所述第二端部关节与第二端部连接件固接；沿与所述第一方向垂直的第二方向，所述第二中心关节的两端分别与所述第一中心连接件、第二中心连接件转动连接；所述第四中心关节的两端分别与所述第三中心连接件、第二端部连接件转动连接；所述第一中心关节的两端与所述第一端部连接件、第一中心连接件之间，以及所述第三中心关节与所述第二中心连接件、第三中心连接件之间相对固定；
所述第一中心连接件与所述第二中心连接件之间，以及所述第三中心连接件与所述第二端部连接件之间分别通过所述短联动绳连接，所述第二端部关节与第一中心关节之间通过所述长联动绳连接，以使从所述第二端部关节至所述第一中心关节，相邻关节之间可发生沿所述第二方向的同向且同角度的转动。
6.根据权利要求5所述的柔性臂联动关节段，其特征在于，所述第一端部关节、第一中心关节、第二中心关节、第三中心关节、第四中心关节与第二端部关节的两端均设有铰接座，安装后相邻关节上的铰接座相互垂直。
7.根据权利要求2或3所述的柔性臂联动关节段，其特征在于，包括用于调节所述短联动绳张紧程度的张紧装置，所述张紧装置包括沿所述关节段长度方向设置的导杆，以及可沿所述导杆滑动的导套，所述导套上设有过孔，所述短联动绳穿设在所述过孔内，所述过孔与短联动绳之间还设有可降低摩擦力的滑套。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的柔性臂联动关节段，其特征在于，包括用于调节所述长联动绳张紧程度的张紧装置，所述张紧装置包括螺杆、调节螺母与顶筒，所述螺杆沿所述关节段的长度方向固定在所述第一端部关节上，所述顶筒套接在所述螺杆上，所述调节螺母旋在所述螺杆上并位于所述顶筒的下方，所述长联动绳的端部相对所述顶筒固定。
9.根据权利要求5所述的柔性臂联动关节段，其特征在于，包括至少三根独立运动的驱动绳，所述驱动绳沿圆周方向分布，所述第一端部关节、第一中心关节、第二中心关节、第三中心关节、第四中心关节与第二端部关节各包括有过线盘，所述过线盘上沿周向设有若干的过线孔，所述驱动绳至少从所述第一中心关节至第四中心关节之中的任意一组相邻关节的连接部位穿过，并与所述第三中心关节至第一端部关节中的任意一个关节固接。
10.根据权利要求9所述的柔性臂联动关节段，其特征在于，所述驱动绳依次穿设在所述第二端部关节、第四中心关节、第三中心关节、第二中心关节与第一中心关节的所述过线孔内，并与所述第一端部关节固接。