搪瓷锅智能机械手及搪瓷锅生产线的制作方法

本发明涉及搪瓷锅生产器械技术领域，尤其是涉及一种搪瓷锅智能机械手及搪瓷锅生产线。

背景技术：

搪瓷是涂烧在金属底坯表面上的无机玻璃瓷釉，在金属表面进行瓷釉涂搪可以防止金属生锈，使金属在受热时不至于在表面形成氧化层并且能抵抗各种液体的侵蚀。搪瓷制品不仅安全无毒，易于洗涤洁净，可以广泛地用作日常生活中使用的饮食器具和洗涤用具，而且在特定的条件下，瓷釉涂搪在金属坯体上表现出的硬度高、耐高温、耐磨以及绝缘作用等优良性能。

目前搪瓷采用手动搪瓷，通过工人手拿搪钳钳住工件往瓷釉容器浸泡工件，使表面裹住瓷釉，然后钳住的工件提到空中进行“摇、甩、抖、转”等动作，由于每个工人的工作状态和技术熟练程度有着很大的不同，在涂搪的过程会因为种种因素影响搪瓷锅的喷涂质量，产品质量不稳定、工序可持续性低，而且人工涂搪，工人的劳动强度大、成本高、效率低。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种搪瓷锅智能机械手，利用机械手抓取工件进行涂搪工序，使涂搪均匀，提高产品质量的稳定性，降低了成本，提高了生产效率。

本发明提供的搪瓷锅智能机械手，包括：驱动机构、旋转臂、抓取机构；

所述驱动机构与所述旋转臂相连接，并驱动所述旋转臂旋转；

所述旋转臂设置有第一旋转轴，所述驱动机构驱动所述第一旋转轴旋转；

所述第一旋转轴与所述抓取机构相连接，所述驱动机构驱动所述第一旋转轴，以使所述抓取机构相对所述第一旋转轴转动。

在上述任一技术方案中，优选的，所述驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机；

所述第一驱动电机通过传动臂与所述旋转臂相连接，所述第一驱动电机通过所述传动臂驱动所述旋转臂旋转；

所述第二驱动电机设置于所述旋转臂上，所述第二驱动电机通过传动机构与所述第一旋转轴相连接，所述第二驱动电机通过所述传动机构驱动所述抓取机构相对所述第一旋转轴转动。

在该技术方案中，第一驱动电机通过传动臂与旋转臂相连接，使旋转臂旋转，第二驱动电机设置于旋转臂上，通过传动机构与第一旋转轴连接，驱动抓取机构相对第一旋转轴转动，使抓取机构旋转不同的角度到达抓取预设位置，夹取工件，采用第一驱动电机与第二驱动电机分别作为驱动元件，方便工人检修。

在上述任一技术方案中，优选的，所述抓取机构包括第三驱动电机和气缸组件；

所述第三驱动电机与所述气缸组件相连接，所述第三驱动电机驱动所述气缸组件旋转。

在该技术方案中，第二驱动电机驱动抓取机构旋转不同的角度到达抓取预设位置，夹取工件，夹取工件后将工件浸泡在瓷釉中，由第三驱动电机驱动气缸组件旋转，使工件涂搪均匀，涂搪完成后由第一驱动电机和第二驱动电机共同作用将工件从瓷釉中取出，再由第三驱动电机带动气缸组件旋转，甩出多于瓷釉，进一步提高工件的质量和生产效率。

在上述任一技术方案中，优选的，所述气缸组件包括气缸缸体、活塞杆和抓取手；

所述气缸缸体与所述第三驱动电机相连接，所述第三驱动电机驱动所述气缸组件旋转；

所述抓取手与所述气缸缸体背离所述第三驱动电机一端通过第二旋转轴相铰接，所述活塞杆背离所述第三驱动电机一端设置有限位板，所述限位板抵在所述抓取手上。

进一步的，所述抓取手包括第一抓取臂和第二抓取臂，所述第一抓取臂与所述第二抓取臂相对设置，所述第一抓取臂与所述第二抓取臂与所述气缸缸体通过所述第二旋转轴相铰接；

所述第一抓取臂包括第一连接部和第一夹持部，所述第一连接部与所述第一夹持部相连接，所述第一连接部与所述第一夹持部的连接处设置有加强筋，所述第一连接部与所述第二旋转轴相铰接；

所述第二抓取臂包括第二连接部和第二夹持部，所述第二连接部与所述第二夹持部相连接，所述第二连接部与所述第二夹持部的连接处设置有加强筋，所述第二连接部与所述第二旋转轴相铰接；

所述限位板包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板抵在所述第一连接部上，所述第二限位板抵在所述第二连接部上；

其中，当所述活塞杆相对所述气缸缸体伸出时所述第一限位板和所述第二限位板使所述第一抓取臂和所述第二抓取臂相对转动收紧抓取工件，当所述活塞杆相对所述气缸缸体缩回时所述第一限位板和所述第二限位板使所述第一抓取臂和所述第二抓取臂相背转动松开卸下工件。

在该技术方案中，气缸组件包括气缸缸体、活塞杆和抓取手，抓取手包括第一抓取臂和第二抓取臂，第一抓取臂与第二抓取臂相对设置并通过第二旋转轴与气缸缸体背离第三驱动电机一端相铰接，第一抓取臂和第二抓取臂与气缸缸体之间的距离保持不变，活塞杆上设置有第一限位板和第二限位板，第一抓取臂包括第一连接部和第一夹持部，第二抓取臂包括第二连接部和第二夹持部，第一限位板抵在第一连接部上，第二限位板抵在第二连接部上，由于第一旋转臂与第二旋转臂和气缸缸体之间的距离固定，当活塞杆相对气缸缸体伸出时，分别抵在第一连接部和第二连接部上的第一限位板和第二限位板使第一旋转臂和第二旋转臂相对转动，从而使抓取手收紧以抓取工件，当活塞杆相对气缸缸体缩回时，分别抵在第一连接部和第二连接部上的第一限位板和第二限位板使第一旋转臂和第二旋转臂相背转动，从而使抓取手松开卸下工件，由第二驱动电机和第三驱动电机控制抓取手完成“摇、甩、抖、转”，使瓷釉层包裹均匀，提高了产品质量，利用抓取手代替人工操作，提高了生产效率。

在上述任一技术方案中，优选的，所述第一夹持部和所述第二夹持部与加工工件的形状相匹配。

在该技术方案中，第一夹持部和第二夹持部与加工工件的形状相匹配，便于更好地夹持工件，避免工件从抓取手中掉落，提高了搪瓷锅的生产效率。

在上述任一技术方案中，优选的，所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述第三驱动电机分别为异步电动机。

在该技术方案中，第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机分别为异步电动机，具体的，为Y系列异步电动机，Y系列异步电动机结构简单，制造、使用、维护方便，有着运行可靠性高，重量轻，成本低、转动惯量小等优点。

在上述任一技术方案中，优选的，所述第一连接部与所述第一夹持部相焊接或一体成型；所述第二连接部与所述第二夹持部相焊接或一体成型。

在该技术方案中，第一连接部与第一夹持部相焊接或一体成型，第二连接部与第二夹持部相焊接或一体成型，焊接机构或一体成型连接强度高，采用焊接或一体成型使抓取手夹取工件在涂搪的过程中旋转时保证了加工工序的稳定性。

在上述任一技术方案中，优选的，所述传动机构为链条传动机构。

在该技术方案中，传动机构采用链条传动机构，利用锥形链轮和链条改变第二驱动电机的方向，使第一旋转轴带动抓取机构转动，从而使抓取手完成工件涂搪工序。

本发明还提供了一种搪瓷锅生产线，包括上述技术方案中提供的任意一种搪瓷锅智能机械手。

本发明提供了一种搪瓷锅智能机械手及搪瓷锅生产线，包括驱动机构、旋转臂、抓取机构，驱动机构与旋转臂相连接，旋转臂设置有第一旋转轴，驱动机构驱动旋转臂旋转，从而驱动第一旋转轴旋转，第一旋转轴与抓取机构相连接，驱动机构驱动第一旋转轴，从而驱动抓取机构相对第一旋转轴转动，采用机械手抓取工件进行涂搪，机械手加工相对于人工在“摇、甩、抖、转”的动作上更加均匀，减少了生产成本，提高了产品质量和生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的搪瓷锅智能机械手的主视图；

图2为图1所示的搪瓷锅智能机械手的侧视图；

图3为图1所示的搪瓷锅智能机械手的立体结构示意图；

图4为图1所示的搪瓷锅智能机械手的立体结构示意图。

图标：1-驱动机构；2-旋转臂；3-抓取机构；4-传动臂；5-第二旋转轴；11-第一驱动电机；12-第二驱动电机；21-第一旋转轴；31-第三驱动电机；32-气缸组件；321-气缸缸体；322-活塞杆；323-抓取手；3221-第一限位板；3222-第二限位板；3231-第一抓取臂；3232-第二抓取臂；32311-第一连接部；32312-第一夹持部；32321-第二连接部；32322-第二夹持部。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明实施例提供的搪瓷锅智能机械手的主视图；图2为图1所示的搪瓷锅智能机械手的侧视图；图3为图1所示的搪瓷锅智能机械手的立体结构示意图；图4为图1所示的搪瓷锅智能机械手的立体结构示意图。

如图1至图4所示，本发明提供了一种搪瓷锅智能机械手，包括：驱动机构1、旋转臂2、抓取机构3；

所述驱动机构1与所述旋转臂2相连接，并驱动所述旋转臂2旋转；

所述旋转臂2设置有第一旋转轴21，所述驱动机构1驱动所述第一旋转轴21旋转；

所述第一旋转轴21与所述抓取机构3相连接，所述驱动机构1驱动所述第一旋转轴21，以使所述抓取机构3相对所述第一旋转轴21转动。

本发明提供了一种搪瓷锅智能机械手及搪瓷锅生产线，包括驱动机构1、旋转臂2、抓取机构3，驱动机构1与旋转臂2相连接，旋转臂2设置有第一旋转轴21，驱动机构1驱动旋转臂2旋转，从而驱动第一旋转轴21旋转，第一旋转轴21与抓取机构3相连接，驱动机构1驱动第一旋转轴21，从而驱动抓取机构3相对第一旋转轴21转动，采用机械手抓取工件进行涂搪，机械手加工相对于人工在“摇、甩、抖、转”的动作上更加均匀，减少了生产成本，提高了产品质量和生产效率。

如图1至图4所示，在本发明的一个实施例中，优选的，所述驱动机构1包括第一驱动电机11和第二驱动电机12；

所述第一驱动电机11通过传动臂4与所述旋转臂2相连接，所述第一驱动电机11通过所述传动臂4驱动所述旋转臂2旋转；

所述第二驱动电机12设置于所述旋转臂2上，所述第二驱动电机12通过传动机构与所述第一旋转轴21相连接，所述第二驱动电机12通过所述传动机构驱动所述抓取机构3相对所述第一旋转轴21转动。

在该实施例中，第一驱动电机11通过传动臂4与旋转臂2相连接，使旋转臂2旋转，第二驱动电机12设置于旋转臂2上，通过传动机构与第一旋转轴21连接，驱动抓取机构3相对第一旋转轴21转动，使抓取机构3旋转不同的角度到达抓取预设位置，夹取工件，采用第一驱动电机11与第二驱动电机12分别作为驱动元件，方便工人检修。

如图1至图4所示，在本发明的另一个实施例中，所述抓取机构3包括第三驱动电机31和气缸组件32；

所述第三驱动电机31与所述气缸组件32相连接，所述第三驱动电机31驱动所述气缸组件32旋转。

在该实施例中，第二驱动电机12驱动抓取机构3旋转不同的角度到达抓取预设位置，夹取工件，夹取工件后将工件浸泡在瓷釉中，由第三驱动电机31驱动气缸组件32旋转，使工件涂搪均匀，涂搪完成后由第一驱动电机11和第二驱动电机12共同作用将工件从瓷釉中取出，再由第三驱动电机31带动气缸组件32旋转，甩出多于瓷釉，进一步提高工件的质量和生产效率。

如图1至图4所示，在本发明的一个实施例中，优选的，所述气缸组件32包括气缸缸体321、活塞杆322和抓取手323；

所述气缸缸体321与所述第三驱动电机31相连接，所述第三驱动电机31驱动所述气缸组件32旋转；

所述抓取手323与所述气缸缸体321背离所述第三驱动电机31一端通过第二旋转轴5相铰接，所述活塞杆322背离所述第三驱动电机31一端设置有限位板，所述限位板抵在所述抓取手323上。

进一步的，所述抓取手323包括第一抓取臂3231和第二抓取臂3232，所述第一抓取臂3231与所述第二抓取臂3232相对设置，所述第一抓取臂3231与所述第二抓取臂3232与所述气缸缸体321通过所述第二旋转轴5相铰接；

所述第一抓取臂3231包括第一连接部32311和第一夹持部32312，所述第一连接部32311与所述第一夹持部32312相连接，所述第一连接部32311与所述第一夹持部32312的连接处设置有加强筋，所述第一连接部32311与所述第二旋转轴5相铰接；

所述第二抓取臂3232包括第二连接部32321和第二夹持部32322，所述第二连接部32321与所述第二夹持部32322相连接，所述第二连接部32321与所述第二夹持部32322的连接处设置有加强筋，所述第二连接部32321与所述第二旋转轴5相铰接；

所述限位板包括第一限位板3221和第二限位板3222，所述第一限位板3221抵在所述第一连接部32311上，所述第二限位板3222抵在所述第二连接部32321上；

其中，当所述活塞杆322相对所述气缸缸体321伸出时所述第一限位板3221和所述第二限位板3222使所述第一抓取臂3231和所述第二抓取臂3232相对转动收紧抓取工件，当所述活塞杆322相对所述气缸缸体321缩回时所述第一限位板3221和所述第二限位板3222使所述第一抓取臂3231和所述第二抓取臂3232相背转动松开卸下工件。

在该实施例中，气缸组件32包括气缸缸体321、活塞杆322和抓取手323，抓取手323包括第一抓取臂3231和第二抓取臂3232，第一抓取臂3231与第二抓取臂3232相对设置并通过第二旋转轴5与气缸缸体321背离第三驱动电机31一端相铰接，第一抓取臂3231和第二抓取臂3232与气缸缸体321之间的距离保持不变，活塞杆322上设置有第一限位板3221和第二限位板3222，第一抓取臂3231包括第一连接部32311和第一夹持部32312，第二抓取臂3232包括第二连接部32321和第二夹持部32322，第一限位板3221抵在第一连接部32311上，第二限位板3222抵在第二连接部32321上，由于第一旋转臂2与第二旋转臂2和气缸缸体321之间的距离固定，当活塞杆322相对气缸缸体321伸出时，分别抵在第一连接部32311和第二连接部32321上的第一限位板3221和第二限位板3222使第一旋转臂2和第二旋转臂2相对转动，从而使抓取手323收紧以抓取工件，当活塞杆322相对气缸缸体321缩回时，分别抵在第一连接部32311和第二连接部32321上的第一限位板3221和第二限位板3222使第一旋转臂2和第二旋转臂2相背转动，从而使抓取手323松开卸下工件。

如图1至图4所示，在本发明的一个实施例中，优选的，所述第一夹持部32312和所述第二夹持部32322与加工工件的形状相匹配。

在该实施例中，第一夹持部32312和第二夹持部32322与加工工件的形状相匹配，便于更好地夹持工件，避免工件从抓取手323中掉落，提高了搪瓷锅的生产效率。

如图1至图4所示，在本发明的一个实施例中，优选的，所述第一驱动电机11、所述第二驱动电机12和所述第三驱动电机31分别为异步电动机。

在该实施例中，第一驱动电机11、第二驱动电机12和第三驱动电机31分别为异步电动机，具体的，为Y系列异步电动机，Y系列异步电动机结构简单，制造、使用、维护方便，有着运行可靠性高，重量轻，成本低、转动惯量小等优点。

如图1至图4所示，在本发明的一个实施例中，优选的，所述第一连接部32311与所述第一夹持部32312相焊接或一体成型；所述第二连接部32321与所述第二夹持部32322相焊接或一体成型。

在该实施例中，第一连接部32311与第一夹持部32312相焊接或一体成型，第二连接部32321与第二夹持部32322相焊接或一体成型，焊接机构或一体成型连接强度高，采用焊接或一体成型使抓取手323夹取工件在涂搪的过程中旋转时保证了加工工序的稳定性。

如图1所示，在本发明的一个实施例中，优选的，所述传动机构为链条传动机构。

在该实施例中，传动机构采用链条传动机构，利用锥形链轮和链条改变第二驱动电机12的传动方向，使第一旋转轴21带动抓取机构3转动，从而使抓取手323完成工件涂搪工序。

本发明还提供了一种搪瓷锅生产线，包括上述技术方案中提供的任意一种搪瓷锅智能机械手。

本发明提供了一种搪瓷锅智能机械手及搪瓷锅生产线，包括驱动机构、旋转臂、抓取机构，驱动机构与旋转臂相连接，旋转臂设置有第一旋转轴，驱动机构驱动旋转臂旋转，从而驱动第一旋转轴旋转，第一旋转轴与抓取机构相连接，驱动机构驱动第一旋转轴，从而驱动抓取机构相对第一旋转轴转动，抓取机构包括抓取手、气缸缸体和活塞杆，抓取手包括第一抓取臂和第二抓取臂，活塞杆上设置有第一限位板和第二限位板，第一抓取臂和第二抓取臂通过第二旋转轴与气缸缸体相铰接，第一限位板和第二限位分别抵在第一抓取臂和第二抓取臂上，活塞杆相对气缸缸体伸出时第一限位板和第二限位板使第一抓取臂和第二抓取臂相对转动收紧抓取工件，当活塞杆相对气缸缸体缩回时第一限位板和第二限位板使第一抓取臂和第二抓取臂相背转动松开卸下工件，采用机械手抓取工件进行涂搪，机械手加工相对于人工在“摇、甩、抖、转”的动作上更加均匀，减少了生产成本，提高了产品质量和生产效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。