技术总结
本发明公开了一种驱动外置的线驱动灵巧手，由手指、手掌和小臂构成；手指包括四个指节，且每个指节之间通过销轴连接，并依次串联；手掌包括手掌外壳、绳轴和导绳环；手掌外壳上设有掌孔，指节座插入掌孔内；小臂由小臂外壳、腕部转动模块、角度传感器、穿绳转动轴和手指驱动模块构成；手掌与腕部转动模块连接；手指内设有一传动绳，指节上还设有导向轴，传动绳绕过每个指节的导向轴穿过整个手指空腔，进入掌孔内，并汇聚至导绳环中，再穿过腕部转动模块，进入手指驱动模块。本发明采用线传动，体积小，且自由灵活，传动简单可靠；电机外置于手掌，从而可选用大功率电机，实现较大的抓取力，轻松抓取重物。
技术研发人员：赵烈
受保护的技术使用者：江苏安格尔机器人有限公司
文档号码：201710179610
技术研发日：2017.03.23
技术公布日：2017.06.13