自动分拣机器人的制作方法

本发明涉及一种自动分拣机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

随着工业领域自动化程度的提高，需要有一种自动设备能够快速的将几何形状相同的工件按照要求分类并且放置在不同的容器中同时码放整齐。目前常见的解决办法主要靠人工分拣或是专用设备分拣，但存在效率低，无法码放或是分类少的弊端。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，即现有分拣、分类主要依靠人工或是其他设备，存在的效率低、自动化程度低、适应性差、分类少的问题。进而提供一种自动分拣机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种自动分拣机器人，包括：进料输送带总成、转移输送带总成、出料输送带总成、阻挡器总成、夹持器总成、码放器总成、托盘库总成和框架，所述进料输送带总成、转移输送带总成、出料输送带总成、阻挡器总成、夹持器总成、码放器总成和托盘库总成均安装在框架内，进料输送带总成只有一套，出料输送带总成为若干套，进料输送带总成和出料输送带总成相互平行设置，转移输送带总成跨在进料输送带总成和出料输送带总成的上部，阻挡器总成设置在出料输送带总成内，码放器总成固定在出料输送带总成的上端，夹持器总成设置在转移输送带总成上，托盘库总成设置在转移输送带总成的一侧。

本发明具有以下有益效果：一、本发明采用模块化技术，即送料机构、分拣机构、定位机构都呈模块化结构，可以单独工作。因此可以根据使用需求，适应任意行、列数目的托盘规格；还可以任意扩展，满足对工件任意数量分类的要求。二、使用方便，自动化程度高，可以根据工艺需求，进行任意规律的分类。并且自动分拣、自动码放、自动转移托盘。输入的是自然混和的工件，输出的是分类准确，码放整齐的工件。三、本发明具有造价低，使用安全可靠的优点，全程无需人工干预，全部由机器人自动完成分拣、码放，节约人力。所用技术均为成熟技术，最大限度的降低成本。适用于工农业领域各种高速、大类别的分拣、分类场合。

附图说明

图1为本发明自动分拣机器人的结构示意图。

图2为本发明自动分拣机器人的结构示意图(去掉框架9)。

图3为进料输送带总成1的结构示意图。

图4为转移输送带总成2的结构示意图。

图5为出料输送带总成3的结构示意图。

图6为阻挡器总成5的结构示意图。

图7为夹持器总成6的结构示意图。

图8为码放器总成7的结构示意图。

图9为托盘库总成8的结构示意图。

图中的附图标记，1为进料输送带总成，2为转移输送带总成，3为出料输送带总成，5为阻挡器总成，6为夹持器总成，7为码放器总成，8为托盘库总成，9为框架，1-1为电机一，1-2为同步带轮一，1-3为同步带一，1-4为支架一，2-1为电机二，2-2为同步带轮二，2-3为同步带二，2-4为支架二，3-1为电机三，3-2为同步带轮三，3-3为同步带三，3-4为支架三，5-1为电机四，5-2为主轴一，5-3为凸轮一，5-4为挡销，5-5为弹簧一，5-6为传感器一，5-7为支架四，6-1为电机五，6-2为四连杆机构，6-3为夹板，6-4为电磁铁，7-1为电机六，7-2为主轴二，7-3为凸轮二，7-4为挡板，7-5为弹簧二，7-6为支架五，8-1为托盘库，8-2为升降电机，8-3为竖直导轨，8-4为水平电机，8-5为托盘架，8-6为水平导轨。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式，但本发明的保护范围不限于下述实施例。

如图1～图9所示，本实施例所涉及的一种自动分拣机器人，包括：进料输送带总成1、转移输送带总成2、出料输送带总成3、阻挡器总成5、夹持器总成6、码放器总成7、托盘库总成8和框架9，所述进料输送带总成1、转移输送带总成2、出料输送带总成3、阻挡器总成5、夹持器总成6、码放器总成7和托盘库总成8均安装在框架9内，进料输送带总成1只有一套，出料输送带总成3为若干套，进料输送带总成1和出料输送带总成3相互平行设置，转移输送带总成2跨在进料输送带总成1和出料输送带总成3的上部，阻挡器总成5设置在出料输送带总成3内，码放器总成7固定在出料输送带总成3的上端，夹持器总成6设置在转移输送带总成2上，托盘库总成8设置在转移输送带总成2的一侧。

进料输送带总成1包括电机一1-1、同步带轮一1-2、同步带一1-3和支架一1-4，所述的支架一1-4两端各装有两个同步带轮一1-2，每端的两个同步带轮一1-2之间由同步带一1-3传动连接，电机一1-1固定在支架一1-4的一端且驱动同步带轮一1-2转动。工作时，托盘放在同步带一1-3上，电机一1-1启动将托盘运入分拣机器人。

转移输送带总成2包括电机二2-1、两个同步带轮二2-2、同步带二2-3和两个支架二2-4，两个所述支架二2-4的上端各装有一个同步带轮二2-2，两个同步带轮二2-2之间由同步带二2-3转动连接，电机二2-1固定在一个支架二2-4上且驱动同步带轮二2-2转动。工作时，工件放在同步带二2-3上，同步带二2-3可以将物料沿导轨移动，逐次通过若干码放器总成7。

出料输送带总成3包括电机三3-1、同步带轮三3-2、同步带三3-3和支架三3-4，所述的支架三3-4两端各装有两个同步带轮三3-2，每端的两个同步带轮三3-2之间由同步带三3-3传动连接，电机三3-1固定在支架三3-4的一端且驱动同步带轮三3-2转动。工作时，托盘放在同步带三3-3上，电机三3-1启动将托盘运入分拣机器人。只是运转方向与进料输送带总成1相反。

阻挡器总成5包括电机四5-1、主轴一5-2、凸轮一5-3、挡销5-4、弹簧一5-5、传感器一5-6和支架四5-7，所述电机四5-1安装在支架四5-7上，主轴一5-2通过轴承和支架四5-7连接，主轴一5-2的一端和电机四5-1连接，电机四5-1带动主轴一5-2旋转，主轴一5-2上依次安装若干凸轮一5-3，凸轮一5-3的数量和托盘行数相等，挡销5-4上设有弹簧一5-5，凸轮一5-3推动挡销5-4上下运动，实现对托盘的阻挡定位，挡销5-4通过直线轴承和支架四5-7连接，传感器一5-6装在支架四5-7上，传感器一5-6的数量和凸轮一5-3数量相等。

主轴一5-2上的若干凸轮一5-3沿轴向呈一定角度错位布置。

夹持器总成6包括电机五6-1、四连杆机构6-2、夹板6-3和电磁铁6-4，所述电机五6-1用于驱动四连杆机构6-2，在进料输送带总成1和转移输送带总成2之间往复运动，夹板6-3和电磁铁6-4放置在四连杆机构6-2上，在进料输送带总成1一侧，电磁铁6-4吸合驱动夹板6-3夹紧工件，在转移输送带总成2一侧，电磁铁6-4复位松开夹板6-3释放工件。

码放器总成7包括电机六7-1、主轴二7-2、凸轮二7-3、挡板7-4、弹簧二7-5和支架五7-6，所述电机六7-1安装在支架五7-6上，主轴二7-2通过轴承和支架五7-6连接，主轴二7-2的一端和电机六7-1连接，电机六7-1带动主轴二7-2旋转，主轴二7-2上依次安装若干凸轮二7-3，凸轮二7-3的数量和托盘列数相等，挡板7-4与凸轮二7-3之间连接有弹簧二7-5，凸轮二7-3推动挡板7-4左右运动，挡板7-4通过直线轴承和支架7-6连接，传感器(图中未显示)装在支架五7-6上，传感器的数量和凸轮二7-3的数量相等。

主轴二7-2上的若干凸轮二7-3沿轴向呈一定角度错位布置。

托盘库总成8包括托盘库8-1、升降电机8-2、竖直导轨8-3、水平电机8-4、托盘架8-5和水平导轨8-6，所述托盘架8-5通过水平导轨8-6和框架9连接，水平电机8-4带动托盘架8-5水平移动，托盘库8-1通过竖直导轨8-3和托盘架8-5连接，升降电机8-2带动托盘库8-1做升降移动。每次有托盘通过进料输送带总成1进入托盘库总成8，升降电机8-2带动托盘库8-1提升一格，当每次托盘库总成8移动至出料输送带总成3输出一个托盘后，升降电机8-2带动托盘库8-1下降一格。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本发明整体构思下的不同实现方式，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。