本发明涉及智能制造的技术领域，具体是一种智能型铆接机器人的工作方法。
背景技术：
近年来，随着现代化建设步伐的加快，电器产品、家电产品的需求量不断上升，机械化和自动化生产、装配流水线大量增加，在这种情况再采用人手抓取铆钉，用电动螺丝刀拧锁的方式远远不能适应机械化和自动化大规模生产、装配的需要。因此，如何解决高速锁铆钉和提高锁附质量和一致性问题已成为本领域技术人员十分关注的课题。
为解决这一问题，很多厂家研制出了各式各样的铆接机器人，其主要特征是有一个铆钉供给装置将铆钉吹送到螺丝刀起子头下方的一个左右可打开的弹性夹嘴内，由一套气动或电动机构先将夹嘴和铆钉一起运动到接近螺孔口的位置，然后通过另一套气动或电动机构带动螺丝刀和起子头一起下行将铆钉顶出夹嘴，最终将铆钉锁入螺孔。
然而随着科学技术的不断发展，铆接机器人在不断改进的同时也存在一定的弊端，比如现有铆接机器人的工作方法存在如下缺陷：
1、安全性差，出现意外情况时不能及时作出响应，无法保证铆接工作长期高效稳定地运行；
2、工作人员无法实时监控锁付爪头的具体工作状态，因此铆接时容易出现偏差；
3、铆钉锁付时容易出现干涉问题，工作稳定性差，同时各关节臂定位精度低，降低了工作效率。
技术实现要素：
发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种智能型铆接机器人的工作方法，该工作方法安全性和稳定性好，实现了高难度、精细化的动作，并且便于工作人员实时监控机器人的工作状态，保证了铆接工作长期高效稳定地运行。
技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种智能型铆接机器人的工作方法，包括了底座、控制器、第一关节臂、第二关节臂、气动马达和连接套；所述第一关节臂安装在底座上，所述第二关节臂安装在第一关节臂上，所述第一关节臂和第二关节臂均通过交流力矩电动机驱动；所述气动马达和连接套均安装在第二关节臂上，所述连接套内部设有吸头组件和螺杆，所述螺杆上下分别与气动马达、锁付爪头配合连接，所述螺杆通过与其相连的中空轴电机驱动；所述吸头组件与锁付爪头、真空吸嘴相连，所述真空吸嘴底部接有铆接头；所述底座与外部的控制器相连，所述控制器一侧设有自动报警装置；所述第二关节臂底部设有与显示屏相连的ccd相机；所述吸头组件通过供料管道与外部铆钉供料器相连；
具体的工作步骤如下：
（1）、启动电源开关，首先工作人员通过控制器设定好工作参数及指令，第一关节臂和第二关节臂在交流力矩电动机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；
（2）、在连接套内部中空轴电机的驱动下，螺杆开始上下调节运动，同时真空吸嘴启动吸气，铆钉由供料器经过送料管道被吸入锁付爪头中，并由真空吸嘴定位；
（3）、当螺杆移动到对应的铆钉孔位时，螺杆在气动马达的驱动下旋转下压，铆钉在螺杆的带动下不断旋进孔位，直至铆钉被完全锁入螺孔内；
（4）、铆钉锁付完成后，螺杆向上运动，离开铆钉孔位，等待下一次的锁付工作。
本发明方法中工作人员通过显示屏可以实时监控锁付爪头的具体工作情况。
本发明方法中，在运行出现偏差时其自动报警装置立即响应并发出声光警报。
本发明工作方法不同于现有的铆接机器人，其可以与人协同工作，并结合人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，同时还具备学习能力、顺应能力，且操作简单，可用于各种复杂的自动化工作。
工作时，其每个关节臂均通过交流力矩电动机驱动，定位精度高；并且其圆形的真空吸嘴下行锁附时避免了干涉的问题，因此确保了工作时轴向冲击力不会损坏产品，工作稳定性大大提高；并且工作人员通过显示屏可以实时监控锁付爪头的具体工作情况，从而提高了其工作时的安全性和准确性,防止意外情况的发生，并且在运行出现偏差时其自动报警装置立即响应，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了铆接工作长期高效稳定地运行。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、本发明中所述的一种智能型铆接机器人的工作方法，工作时，机器人可以与人协同工作，并结合人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，同时还具备学习能力、顺应能力，且操作简单，可用于各种复杂的自动化工作。
2、本发明中所述的一种智能型铆接机器人的工作方法，工作时，其每个关节臂均通过交流力矩电动机驱动，定位精度高；并且其圆形的真空吸嘴下行锁附时避免了干涉的问题，因此确保了工作时轴向冲击力不会损坏产品，工作稳定性大大提高。
3、本发明中所述的一种智能型铆接机器人的工作方法，工作时，工作人员通过显示屏可以实时监控锁付爪头的具体工作情况，从而提高了其工作时的安全性和准确性,防止意外情况的发生，并且在运行出现偏差时其自动报警装置立即响应，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了铆接工作长期高效稳定地运行。
附图说明
图1为本发明中铆接机器人的整体结构示意图。
图中：底座1、控制器2、第一关节臂3、第二关节臂4、气动马达5、连接套6、锁付爪头7、真空吸嘴71、吸头组件8、声纳传感器9、显示屏10、ccd相机11、自动报警装置21。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例的一种智能型铆接机器人的工作方法，具体的工作步骤如下：
（1）、启动电源开关，首先工作人员通过控制器2设定好工作参数及指令，第一关节臂3和第二关节臂4在交流力矩电动机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；
（2）、在连接套6内部中空轴电机的驱动下，螺杆开始上下调节运动，同时真空吸嘴71启动吸气，铆钉由供料器经过送料管道被吸入锁付爪头7中，并由真空吸嘴71定位；
（3）、当螺杆移动到对应的铆钉孔位时，螺杆在气动马达5的驱动下旋转下压，铆钉在螺杆的带动下不断旋进孔位，直至铆钉被完全锁入螺孔内；
（4）、铆钉锁付完成后，螺杆向上运动，离开铆钉孔位，等待下一次的锁付工作。
本实施例工作方法中，工作人员通过显示屏10可以实时监控锁付爪头7的具体工作情况，并且在运行出现偏差时其自动报警装置21立即响应并发出声光警报。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。