技术特征：
技术总结
本发明提供了一种七自由度主操作机械手的手持机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的微创机器人的夹持结构存在无法自动复位、不能实现主动动作的问题。本七自由度主操作机械手的手持机构，包括支座和穿设于支座内的可绕自身中轴线旋转的转轴，转轴的外端铰接有两相对设置的夹手，转轴的外端部具有沿其轴向延伸的开槽，两夹手对称铰接在开槽内，转轴上设有用于限制两夹手向外旋转最大角度的限位组件，两夹手之间设有当夹手向内旋转后用于使两夹手复位的复位结构。本发明具有自由度高、可自动复位、能实现主动动作等优点。
技术研发人员：徐登;王了;梁东;谢敬涛
受保护的技术使用者：重庆金山医疗器械有限公司
技术研发日：2017.08.07
技术公布日：2017.12.01