机器人的控制方法、系统、可读存储介质及智能设备与流程

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人的控制方法、系统、可读存储介质及智能设备。

背景技术：

近年来，随着移动通信、计算机以及互联网技术的不断发展，计算机设备的微型化时代已经正式来临。众所周知的，由于计算机软件的高度集成化以及强大的处理能力，能够使得较小的智能装置具有强大的处理能力。例如在机器人领域，由于计算机具有强大的处理能力，使得小型陪护机器人成为可能。陪护机器人在实际应用中通过语音或其他能够与用户进行交流的交互型智能设备与用户进行智能互动交流，为人们的日常生活带来了极大的便利，已经逐渐成为了人们日常生活中不可或缺的一个重要朋友。

然而，现有的智能陪护机器人的智能化程度仍有待提高，在实际应用中，现有的陪护机器人一般只能单纯地进行舞蹈动作的表演，而无法结合周围环境的因素(例如光线强度)来对应调整舞蹈表演的类型，智能化程度以及实际趣味性都较低。

技术实现要素：

基于此，本发明的目的在于提出一种在实际应用中能够根据周围环境的光线亮度值执行与当前光线环境相匹配的舞蹈动作的机器人的控制方法、系统、可读存储介质及智能设备，以提高机器人的实际趣味性，满足实际应用需求。

本发明提出一种机器人的控制方法，其中，所述方法包括如下步骤：

当接收到一启动信号时，获取当前时间下以所述机器人为圆心的预设范围内的光照强度值，根据所述光照强度值在一预设光强参数表中查找确定与所述光照强度值相对应的光照等级，其中所述预设光强参数表为一所述光照强度值与所述光照等级的映射表；

在一预存动作数据库中查找确认与所述光照等级相对应的动作类型，其中所述预存动作数据库包括多个不同的所述光照等级、与所述光照等级一一对应的所述动作类型以及与每个所述动作类型所对应的预存动作信息；

获取与所述动作类型相对应的所述预存动作信息，根据所述预存动作信息进行动作展示。

本发明提出的机器人的控制方法，首先获取当前环境下的光照强度值，然后根据该光照强度值在预设光强参数表中查找确认对应的光照等级，再在预存动作数据库中根据光照等级查找对应的动作类型之后，获取该动作类型下的预存动作信息并进行对应的动作展示。本发明的机器人可根据周围环境的光线亮度值执行与当前光线环境相匹配的动作，提升了智能化程度，提高了机器人的趣味性。

所述机器人的控制方法，其中，所述预存动作信息包括所述机器人的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及与每所述运动轨迹点坐标相对应的预设动作时间，所述获取与所述动作类型相对应的所述预存动作信息，根据所述预存动作信息进行动作展示的步骤包括：

获取与所述动作类型相对应的所述机器人的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及与每所述运动轨迹点坐标相对应的所述预设动作时间；

根据所述机器人的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及对应的所述预设动作时间控制所述机器人进行所述动作展示。

该设置使得机器人可以形成一连贯的动作以最终实现舞蹈表演

所述机器人的控制方法，其中，所述机器人上还设有一摄像机，所述摄像机用于摄录获取所述机器人在进行所述动作展示时用户对应的反馈动作信息，所述反馈动作信息包括所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及对应的当前摄录时间，获取所述反馈动作信息的步骤包括：

当开始进行所述动作展示时，对所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标进行摄录并同时记录对应的所述当前摄录时间，其中所述当前摄录时间与所述预设动作时间一一对应；

当完成所述动作展示时，停止摄录并同时存储所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及对应的所述当前摄录时间以得到所述反馈动作信息。

该机器人可以摄录获取使用者的相关舞蹈动作并对应判断动作是否标准进而进行打分操作。

所述机器人的控制方法，其中，所述方法还包括：

分别将所述当前摄录时间下的所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标与所述预设动作时间下的所述机器人的各关节点的多个运动轨迹点坐标进行吻合度比较以得到一吻合度值；

根据所述吻合度值在一预设评分表中查找确认与所述吻合度值相对应的评分值，所述预设评分表包括多个所述吻合度值以及对应的所述评分值。

该设置可以判断使用者的舞蹈动作是否标准，提升了智能化程度，提高了机器人的趣味性。

所述机器人的控制方法，其中，所述机器人上还设有一预存音乐数据库，所述预存音乐数据库包括多个不同的所述光照等级、与所述光照等级一一对应的音乐类型以及与每个所述音乐类型对应的预存歌曲，所述方法还包括：

在所述预存音乐数据库中查找确认与所述光照等级相对应的所述音乐类型；

获取与所述音乐类型相对应的所述预存歌曲并在进行所述动作展示的同时播放对应的所述预存歌曲。

该设置可以增强舞蹈时的整体氛围，且由于播放的音乐类型与舞蹈动作的类型相同，提高了机器人的整体表现效果。

所述机器人的控制方法，其中，所述方法还包括：

当检测到所述光照强度值为最低光照强度值时，则对应生成一休眠信号指令并根据所述休眠信号指令控制所述机器人进入休眠模式。

本发明提出一种机器人的控制系统，其中，包括：

光强获取模块，用于当接收到一启动信号时，获取当前时间下以所述机器人为圆心的预设范围内的光照强度值，根据所述光照强度值在一预设光强参数表中查找确定与所述光照强度值相对应的光照等级，其中所述预设光强参数表为一所述光照强度值与所述光照等级的映射表；

类型确认模块，用于在一预存动作数据库中查找确认与所述光照等级相对应的动作类型，其中所述预存动作数据库包括多个不同的所述光照等级、与所述光照等级一一对应的所述动作类型以及与每个所述动作类型所对应的预存动作信息；

动作展示模块，用于获取与所述动作类型相对应的所述预存动作信息，根据所述预存动作信息进行动作展示。

所述机器人的控制系统，其中，所述系统还包括一音乐播放模块，所述音乐播放模块用于：

在所述预存音乐数据库中查找确认与所述光照等级相对应的所述音乐类型；

获取与所述音乐类型相对应的所述预存歌曲并在进行所述动作展示的同时播放对应的所述预存歌曲。

本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上所述的机器人的控制方法。

本发明还提出一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的机器人的控制方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明第一实施例中的机器人的控制方法的流程图；

图2为本发明第二实施例中的机器人的控制方法的流程图；

图3为本发明第三实施例中的机器人的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，对于本发明第一实施例中的机器人的控制方法，其中，所述方法包括如下步骤：

s101，当接收到一启动信号时，获取当前时间下以所述机器人为圆心的预设范围内的光照强度值，根据所述光照强度值在一预设光强参数表中查找确定与所述光照强度值相对应的光照等级，其中所述预设光强参数表为一所述光照强度值与所述光照等级的映射表。

具体的，对所述机器人而言，所述机器人上设有一光感应器，该光感应器用于实时检测预设范围内的光线的强弱值，例如在本实施例中，该预设范围为1m，也即该光感应器检测的为以该光感应器为圆心，半径为1m的圆周范围内的光线强度。当接收到一启动信号时，设于该机器人上的光感应器检测半径为1m的圆周范围内的光线对应的光照强度值。其中，每一光照强度值均对应有一光照等级。

进一步的，所述预设光强参数表包括多个光照强度值以及对应的光照等级，所述光照强度值与所述光照等级一一对应。在本实施例中，光照等级按照光线强弱由弱到强可以分为五级:第一级(对应的光照强度范围为100～300lux)、第二级(对应的光照强度范围为300～500lux)、第三级(对应的光照强度范围为500～700lux)、第四级(对应的光照强度范围为700～900lux)以及第五级(对应的光照强度范围为900～1100lux)。例如，当光感应器检测到当前的光照强度值为400lux时，则此时根据该预设光强参数表所查询得到对应的光照等级为第二级。

s102，在一预存动作数据库中查找确认与所述光照等级相对应的动作类型，其中所述预存动作数据库包括多个不同的所述光照等级、与所述光照等级一一对应的所述动作类型以及与每个所述动作类型所对应的预存动作信息。

如上所述，在查询确认得到了对应的光照等级之后，在一预存动作数据库中查找确认与所述光照等级相对应的动作类型。具体的，对所述预存动作数据库而言，该预存动作数据库包括的动作类型的数量与所述光照等级的数量相同，也即在本实施例中，对应的动作类型也有五种。

例如，所述预存动作数据库中所包含的动作类型为舞蹈类动作，具体包括古典舞、现代舞、踢踏舞、迪斯科以及劲舞。其中所述古典舞对应第一级的光照等级，现代舞对应第二级的光照等级、踢踏舞对应第三级的光照等级、迪斯科对应第四级的光照等级以及劲舞对应第五级的光照等级。如上所述，查找确定的光照等级为第二级，则此时对应的舞蹈动作类型为现代舞。

进一步的，在每种动作类型(也即包括古典舞、现代舞、踢踏舞、迪斯科以及劲舞)下都包括对应的预存动作信息。其中对所述预存动作信息而言，所述预存动作信息包括所述机器人的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及与每所述运动轨迹点坐标相对应的预设动作时间。例如，所述机器人的左肘关节在开始舞蹈的第15s时对应的运动轨迹点坐标为(25,30)，则在进行动作展示(舞蹈表演)的第15s时将机器人的左肘关节移动至坐标为(25,30)的位置处。可以推知的，该机器人上有多个关节点，每个时间点均有对应的坐标位置，因此可以形成一连贯的动作以最终实现舞蹈表演。

s103，获取与所述动作类型相对应的所述预存动作信息，根据所述预存动作信息进行动作展示。

具体的，如上所述，获取对应的所述预存动作信息，也即获取与所述动作类型相对应的所述机器人的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及与每所述运动轨迹点坐标相对应的所述预设动作时间，然后根据机器人的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及对应的预设动作时间控制机器人进行动作展示。例如，机器人的右肘关节在开始舞蹈的第30s时对应的运动轨迹点坐标为(25,63)，第31s的运动轨迹点坐标为(27,58)，则从第30s至第31s时将运动轨迹点坐标从(25,63)移动至(27,58)的位置处。在此需要指出的是，由于上述对应的光照等级为第二级，因此此时进行的舞蹈表演为现代舞表演。

本发明提出的机器人的控制方法，首先获取当前环境下的光照强度值，然后根据该光照强度值在预设光强参数表中查找确认对应的光照等级，再在预存动作数据库中根据光照等级查找对应的动作类型之后，获取该动作类型下的预存动作信息并进行对应的动作展示。本发明的机器人可根据周围环境的光线亮度值执行与当前光线环境相匹配的动作，提升了智能化程度，提高了机器人的趣味性。

请参阅图2，对于第二实施例中的机器人的控制方法，首先，当接收到一启动信号时，该机器人开始检测以机器人为圆心，半径为1m范围内的圆周范围内的光线强度，其中检测到的光照强度值均对应有一光照等级。

在本实施例中，光照等级按照光线强弱由弱到强可以分为五级:第一级(对应的光照强度范围为0～200lux)、第二级(对应的光照强度范围为200～400lux)、第三级(对应的光照强度范围为400～600lux)、第四级(对应的光照强度范围为600～800lux)以及第五级(对应的光照强度范围为800～1000lux)。例如，当光感应器检测到当前的光照强度值为500lux时，则此时根据该预设光强参数表所查询得到对应的光照等级为第三级。

如上所述，在查询确认得到了对应的光照等级之后，在一预存动作数据库中查找确认与所述光照等级相对应的动作类型。其中该预存动作数据库包括的动作类型的数量与所述光照等级的数量相同，也即在本实施例中，对应的动作类型也有五种，对应包括古典舞(第一级)、现代舞(第二级)、踢踏舞(第三级)、迪斯科(第四级)以及劲舞(第五级)。

由于对应的光照等级为第三级，此时进行的动作展示为第三级对应的踢踏舞。具体的，获取该机器人的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及与每所述运动轨迹点坐标相对应的预设动作时间。例如，所述机器人的左膝关节在开始舞蹈的第13s时对应的运动轨迹点坐标为(5,10)，则在进行动作展示(舞蹈表演)的第13s时将机器人的左膝关节移动至坐标为(5,10)的位置处。可以推知的，该机器人上有多个关节点，每个时间点均有对应的坐标位置，因此可以形成一连贯的动作以最终实现舞蹈表演。

在此还需要补充的是，对所述机器人而言，在该机器人上还设有一摄像机，其中该摄像机用于摄录获取机器人在进行动作展示时使用者对应的反馈动作信息，其中该反馈动作信息指的是用户在进行舞蹈学习时对应的动作信息，具体包括所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及对应的当前摄录时间，也即当机器人在进行舞蹈表演时，用户也在旁边进行舞蹈的学习。在本实施例中，该机器人可以摄录获取使用者的相关舞蹈动作并对应判断动作是否标准进而进行打分操作。

具体的，获取该反馈动作信息的步骤包括：当开始进行所述动作展示时，对所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标进行摄录并同时记录对应的所述当前摄录时间，其中所述当前摄录时间与所述预设动作时间一一对应；当完成所述动作展示时，停止摄录并同时存储所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及对应的所述当前摄录时间以得到所述反馈动作信息。例如，用户在当前摄录时间为第13s时对应的左膝关节对应的运动轨迹点坐标为(15,30)。可以理解的，用户在进行舞蹈学习时对应有多个关节点的运动轨迹点坐标以及对应的摄录时间。

在获取了用户的反馈动作信息之后，分别将所述当前摄录时间下的所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标与所述预设动作时间下的所述机器人的各关节点的多个运动轨迹点坐标进行吻合度比较以得到一吻合度值。

在此需要指出的是，在进行吻合度比较时，需要先将用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标按照机器人的坐标系的比例标准进行比例调整处理，以使得二者的坐标比例相同。例如，用户第13s时对应的左膝关节对应的运动轨迹点坐标为(15,30)，而机器人第13s时对应的左膝关节对应的运动轨迹点坐标为(5,10)，在对用户的坐标进行比例调整之后，用户在第13s时对应的左膝关节对应的运动轨迹点坐标也为(5,10)，则此时可以判断二者的坐标相互吻合，且吻合度为100％。

如上所述，在得到了对应的吻合度之后，根据吻合度值在一预设评分表中查找确认与吻合度值相对应的评分值，所述预设评分表包括多个所述吻合度值以及对应的所述评分值。在此需要说明的是，最终得到的为多个吻合度值，根据该多个吻合度值分别进行评分得到多个评分值，然后再综合该多个评分值得到最终的评分值，以综合判断使用者的舞蹈动作是否标准。

除此之外，对所述机器人而言，在机器人进行舞蹈展示的同时也可以进行音乐的播放。具体的，在该机器人上还设有一预存音乐数据库，同样的，该预存音乐数据库也包括多个不同的光照等级、与光照等级一一对应的音乐类型以及与每个音乐类型对应的预存歌曲。如上所述，对应的光照等级有五种，则对应的音乐类型也为五种。在本实施例中，所述音乐类型包括轻音乐、流行音乐、嘻哈音乐、摇滚音乐以及金属音乐，其中所述轻音乐对应的为第一级的光照等级、流行音乐对应的为第二级的光照等级、嘻哈音乐对应的为第三级的光照等级、摇滚音乐对应的为第四级的光照等级以及金属音乐对应的为第五级的光照等级。

在实际应用中，当在所述预存音乐数据库中查找确认与所述光照等级相对应的所述音乐类型时，则获取与所述音乐类型相对应的所述预存歌曲并在进行所述动作展示的同时播放对应的所述预存歌曲。

如上所述，对应的光照等级为第三级，则所述机器人在进行动作展示时播放的为嘻哈音乐中对应的预存歌曲。该设置可以增强舞蹈时的整体氛围，且由于播放的音乐类型与舞蹈动作的类型相同，提高了机器人的整体表现效果。

除此之外，在机器人的实际应用中，当检测到所述光照强度值为最低光照强度值时(例如此时为深夜，周围环境的光线强度为0.01lux)，则对应生成一休眠信号指令并根据所述休眠信号指令控制所述机器人进入休眠模式，当该机器人进入休眠模式之后，此时该机器人将不会再进行舞蹈的展示表演。

请参阅图3，对于第三实施例提出的机器人的控制系统，其中，所述控制系统包括依次连接的光强获取模块10、类型确认模块20、动作展示模块30以及音乐播放模块40。

其中，光强获取模块10用于当接收到一启动信号时，获取当前时间下预设范围内的光照强度值，根据所述光照强度值在一预设光强参数表中查找确定与所述光照强度值相对应的光照等级，其中所述预设光强参数表为一所述光照强度值与所述光照等级的映射表；

类型确认模块20用于在一预存动作数据库中查找确认与所述光照等级相对应的动作类型，其中所述预存动作数据库包括多个不同的所述光照等级、与所述光照等级一一对应的所述动作类型以及与每个所述动作类型所对应的预存动作信息；

动作展示模块30用于获取与所述动作类型相对应的所述预存动作信息，根据所述预存动作信息进行动作展示；

音乐播放模块40用于在所述预存音乐数据库中查找确认与所述光照等级相对应的所述音乐类型；获取与所述音乐类型相对应的所述预存歌曲并在进行所述动作展示的同时播放对应的所述预存歌曲。

所述系统还包括一信息摄录模块50，信息摄录模块50与动作展示模块30连接，信息摄录模块50具体用于：

当开始进行所述动作展示时，对所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标进行摄录并同时记录对应的所述当前摄录时间，其中所述当前摄录时间与所述预设动作时间一一对应；

当完成所述动作展示时，停止摄录并同时存储所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标以及对应的所述当前摄录时间以得到所述反馈动作信息。

所述控制系统还包括一评分模块60，评分模块60具体用于：

分别将所述当前摄录时间下的所述用户的各关节点的多个运动轨迹点坐标与所述预设动作时间下的所述机器人的各关节点的多个运动轨迹点坐标进行吻合度比较以得到一吻合度值；

根据所述吻合度值在一预设评分表中查找确认与所述吻合度值相对应的评分值，所述预设评分表包括多个所述吻合度值以及对应的所述评分值。

与此同时，所述系统还包括一休眠控制模块70，休眠控制模块70具体用于：

当检测到所述光照强度值为最低光照强度值时，则对应生成一休眠信号指令并根据所述休眠信号指令控制所述机器人进入休眠模式。

本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上所述的机器人的控制方法。

本发明还提出一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的机器人的控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成。所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，包括上述方法所述的步骤。所述的存储介质，包括：rom/ram、磁碟、光盘等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。