1.一种旋转伸缩型机械手臂，包括底架（20），其特征在于：所述底架（20）的底端安装有电机座（11），所述电机座（11）的内侧安装有第一伺服电机（21），所述底架（20）的顶端设有旋转架（4），所述旋转架（4）的底端中心处设有内旋转柱（9），所述内旋转柱（9）通过第二固定螺栓（8）与旋转架（4）固定连接，所述内旋转柱（9）贯穿底架（20），所述底架（20）与内旋转柱（9）的连接处设有第一套筒（19），所述第一伺服电机（21）的输出端贯穿内旋转柱（9），所述内旋转柱（9）与第一伺服电机（21）的输出端连接处设有限位销（10），所述旋转架（4）的正面右侧设有第二伺服电机（22），所述旋转架（4）的内部右侧贯穿连接有侧筒（15），所述侧筒（15）的内部贯穿连接有驱动杆（16），所述第二伺服电机（22）通过联轴器（24）与驱动杆（16）相连，所述联轴器（24）的外侧安装有第二套筒（23），所述旋转架（4）的内部安装有顶固定筒（3），所述顶固定筒（3）的内侧安装有内合金筒（5），所述内合金筒（5）与侧筒（15）相贯通，所述内合金筒（5）的内部设有内升降杆（13），所述内升降杆（13）的外侧安装有斜角螺纹套（14），所述斜角螺纹套（14）与驱动杆（16）螺纹连接，所述内升降杆（13）的顶端安装有连接架（1），所述旋转架（4）的顶端中心处安装有上密封盘（2），所述内升降杆（13）贯穿上密封盘（2）。
2.根据权利要求1所述的一种旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述顶固定筒（3）的底端设有底固定座（17），所述底固定座（17）通过第一固定螺栓（7）分别与顶固定筒（3）和旋转架（4）固定连接，所述底固定座（17）与顶固定筒（3）和旋转架（4）的连接处均设有橡胶垫（6）。
3.根据权利要求1所述的一种旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述顶固定筒（3）的内壁安装有加固套（25）。
4.根据权利要求1所述的一种旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述旋转架（4）的底端外侧与底架（20）的连接处设有侧转环（18）。
5.根据权利要求1所述的一种旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述内升降杆（13）与上密封盘（2）的连接处设有顶密封套（12）。