一种旋转伸缩型机械手臂的制作方法

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种旋转伸缩型机械手臂。

背景技术：

机器人手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛和实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影，用于工业制造的机器人手臂主要用于将物品拾起和移位，现有技术的用于工业制造的一般为机械手，一般包括支架，通过支架固定于地上或者天花板上或侧墙壁，机器人手臂在支架的支撑下实现直上或者直下的直线运动。在现有技术中，例如申请号为201520345313.0的实用新型专利，包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节部，多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节部，末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节部，底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，该专利虽然可改变电机的转矩，使得机器人可更加准确地抓取到物品，但在实际使用时，并不能很好地进行旋转工作和伸缩工作。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种旋转伸缩型机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种旋转伸缩型机械手臂，包括底架，所述底架的底端安装有电机座，所述电机座的内侧安装有第一伺服电机，所述底架的顶端设有旋转架，所述旋转架的底端中心处设有内旋转柱，所述内旋转柱通过第二固定螺栓与旋转架固定连接，所述内旋转柱贯穿底架，所述底架与内旋转柱的连接处设有第一套筒，所述第一伺服电机的输出端贯穿内旋转柱，所述内旋转柱与第一伺服电机的输出端连接处设有限位销，所述旋转架的正面右侧设有第二伺服电机，所述旋转架的内部右侧贯穿连接有侧筒，所述侧筒的内部贯穿连接有驱动杆，所述第二伺服电机通过联轴器与驱动杆相连，所述联轴器的外侧安装有第二套筒，所述旋转架的内部安装有顶固定筒，所述顶固定筒的内侧安装有内合金筒，所述内合金筒与侧筒相贯通，所述内合金筒的内部设有内升降杆，所述内升降杆的外侧安装有斜角螺纹套，所述斜角螺纹套与驱动杆螺纹连接，所述内升降杆的顶端安装有连接架，所述旋转架的顶端中心处安装有上密封盘，所述内升降杆贯穿上密封盘。

优选的，所述顶固定筒的底端设有底固定座，所述底固定座通过第一固定螺栓分别与顶固定筒和旋转架固定连接，所述底固定座与顶固定筒和旋转架的连接处均设有橡胶垫。

优选的，所述顶固定筒的内壁安装有加固套。

优选的，所述旋转架的底端外侧与底架的连接处设有侧转环。

优选的，所述内升降杆与上密封盘的连接处设有顶密封套。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该旋转伸缩型机械手臂，通过内旋转柱、内升降杆和驱动杆的配合，第一伺服电机工作，带动内旋转柱和旋转架进行旋转，第二伺服电机工作，通过联轴器带动驱动杆旋转工作，驱动杆带动内升降杆外侧的斜角螺纹套旋转，使内升降杆上升于旋转架内，同时内升降杆带动连接架上升，使机械手臂进行升降和旋转工作，提高了机械手臂的旋转工作效果和伸缩工作效果。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的第二伺服电机结构示意图。

图中：1、连接架，2、上密封盘，3、顶固定筒，4、旋转架，5、内合金筒，6、橡胶垫，7、第一固定螺栓，8、第二固定螺栓，9、内旋转柱，10、限位销，11、电机座，12、顶密封套，13、内升降杆，14、斜角螺纹套，15、侧筒，16、驱动杆，17、底固定座，18、侧转环，19、第一套筒，20、底架，21、第一伺服电机，22、第二伺服电机，23、第二套筒，24、联轴器，25、加固套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种旋转伸缩型机械手臂，包括底架20，底架20的底端安装有电机座11，电机座11的内侧安装有第一伺服电机21，第一伺服电机21的型号为MR-J2S-10A，底架20的顶端设有旋转架4，旋转架4的底端中心处设有内旋转柱9，内旋转柱9通过第二固定螺栓8与旋转架4固定连接，旋转架4的底端外侧与底架20的连接处设有侧转环18，内旋转柱9贯穿底架20，底架20与内旋转柱9的连接处设有第一套筒19，第一伺服电机21的输出端贯穿内旋转柱9，内旋转柱9与第一伺服电机21的输出端连接处设有限位销10，第一伺服电机21工作，带动内旋转柱9和旋转架4进行旋转，通过设置限位销10提高了第一伺服电机21与内旋转柱9连接处的固定效果，旋转架4的正面右侧设有第二伺服电机22，第二伺服电机22的型号为MR-J2S-10A，旋转架4的内部右侧贯穿连接有侧筒15，侧筒15的内部贯穿连接有驱动杆16，第二伺服电机22通过联轴器24与驱动杆16相连，联轴器24的外侧安装有第二套筒23，旋转架4的内部安装有顶固定筒3，顶固定筒3的内壁安装有加固套25，顶固定筒3的内侧安装有内合金筒5，内合金筒5与侧筒15相贯通，内合金筒5的内部设有内升降杆13，内升降杆13的外侧安装有斜角螺纹套14，斜角螺纹套14与驱动杆16螺纹连接，内升降杆13的顶端安装有连接架1，旋转架4的顶端中心处安装有上密封盘2，内升降杆13贯穿上密封盘2，内升降杆13与上密封盘2的连接处设有顶密封套12，第二伺服电机22工作，通过联轴器24带动驱动杆16旋转工作，驱动杆16带动内升降杆13外侧的斜角螺纹套14旋转，使内升降杆13上升于旋转架4内，同时内升降杆13带动连接架1上升，顶固定筒3的底端设有底固定座17，底固定座17通过第一固定螺栓7分别与顶固定筒3和旋转架4固定连接，底固定座17与顶固定筒3和旋转架4的连接处均设有橡胶垫6，通过设置底固定座17，提高了顶固定筒3与旋转架4连接处的固定效果，防止工作时发生位置偏移，进而影响工作的精度。

控制系统可单独控制或同时控制第一伺服电机21和第二伺服电机22同时工作，第一伺服电机21工作，带动内旋转柱9和旋转架4进行旋转，限位销10提高了第一伺服电机21与内旋转柱9连接处的固定效果，第二伺服电机22工作，通过联轴器24带动驱动杆16旋转工作，驱动杆16带动内升降杆13外侧的斜角螺纹套14旋转，使内升降杆13上升于旋转架4内，同时内升降杆13带动连接架1上升，使机械手臂进行升降和旋转工作。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，能够是固定连接，也能够是可拆卸连接，或成一体；能够是机械连接，也能够是电连接；能够是直接相连，也能够通过中间媒介间接相连，能够是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，能够理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下能够对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。