一种多爪机械手的制作方法

本实用新型涉及一种多爪机械手。

背景技术：

多爪机械手具有多个手爪，从而在抓取工件时更加稳固。在现有技术中，多爪机械手的结构都非常复杂。

技术实现要素：

为了克服现有多爪机械手的上述不足，本实用新型提供一种结构更简单的多爪机械手。

本实用新型解决其技术问题的技术方案是：一种多爪机械手，包括壳体、安装在所述壳体上的多个手爪，还包括一往复机构，所述往复机构的输出端设有若干驱动齿条，每个手爪上设有一条从动齿条，一条驱动齿条与一条从动齿条对应从而组成一组齿条组，每个齿条组中的驱动齿条与从动齿条相垂直；

每个齿条组中的驱动齿条和从动齿条之间设有驱动齿轮，所述的驱动齿轮分别与驱动齿条、从动齿条啮合；

所述的驱动齿条、驱动齿轮设于所述的壳体内，多个手爪围成一圈，所述的手爪可径向滑动地设于所述的壳体上，所述驱动齿条通过驱动齿轮驱动所述的从动齿条往复运动，从而使所述的手爪滑动向外张开或向内缩拢。

进一步，所述的往复机构包括驱动电机、丝杆，所述驱动电机的输出轴与所述丝杆的螺杆连接，所述的驱动齿条形成于所述的丝杆的螺母上；所述的驱动电机位于所述的壳体外，所述的丝杆位于所述的壳体内。

进一步，所述的壳体内设有丝杆轴承，所述丝杆的螺杆支承在所述的丝杆轴承上。

进一步，所述的壳体内设有支承轴，所述的支承轴上套有轴承，所述的驱动齿轮套于所述的轴承上。

进一步，所述的手爪包括爪体、连接体，所述的从动齿条形成于所述的连接体上，所述的爪体位于所述的壳体外，所述的连接体径向地插入所述的壳体中。

进一步，所述的壳体内设有滑轨，所述的连接体设于所述的滑轨上。

本实用新型在使用时，往复机构的输出端往复运动，从而使得驱动齿条往复运动，驱动齿条的往复运动带动驱动齿轮转动，从而通过驱动齿轮带动从动齿条沿径向往复运动，从而使得手爪在往复滑动过程中向外张开或向内收拢。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构更简单，因此可有效降低制造成本，且机构不易失效。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的内部结构图。

图3是驱动齿条的驱动示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1、图2、图3，一种多爪机械手，包括壳体1、安装在所述壳体1上的多个手爪2，还包括一往复机构，所述往复机构的输出端设有若干驱动齿条3，每个手爪2上设有一条从动齿条4，一条驱动齿条3与一条从动齿条4对应从而组成一组齿条组，每个齿条组中的驱动齿条3与从动齿条4相垂直。本实施例中，有4个手爪，因此有四条驱动齿条、4条从动齿条。

每个齿条组中的驱动齿条3和从动齿条4之间设有驱动齿轮5，所述的驱动齿轮5分别与驱动齿条3、从动齿条4啮合。本实施例中，所述的壳体1内设有支承轴6，所述的支承轴6上套有轴承7，所述的驱动齿轮5套于所述的轴承7上，驱动齿轮5的运行十分稳定。

所述的驱动齿条3、驱动齿轮5设于所述的壳体1内，4个手爪2围成一圈，且均匀分布。所述的手爪2可径向滑动地设于所述的壳体1上（所谓的径向，是指以手爪所围成的圆圈为参考，该圆圈的径向即为手爪滑动的径向方向），所述驱动齿条3通过驱动齿轮5驱动所述的从动齿条4往复运动，从而使所述的手爪2滑动向外张开或向内缩拢。

在使用时，往复机构的输出端往复运动，从而使得驱动齿条3往复运动，驱动齿条3的往复运动带动驱动齿轮5转动，从而通过驱动齿轮5带动从动齿条4沿径向往复运动（所谓的径向，是指以手爪所围成的圆圈为参考，该圆圈的径向即为手爪滑动的径向方向），从而使得手爪2在往复滑动过程中向外张开或向内收拢。当手爪2径向向外滑动，手爪2即张开，手爪与手爪之间的抓取空间变大；当手爪2径向向内滑动，手爪2即收拢，手爪与手爪之间的抓取空间变小。

本实施例中，所述的往复机构包括驱动电机8、丝杆，所述驱动电机8的输出轴与所述丝杆的螺杆9连接，所述的驱动齿条3形成于所述的丝杆的螺母10上；所述的驱动电机8位于所述的壳体1外，所述的丝杆位于所述的壳体1内。驱动电机8转动，带动丝杆的螺杆9正转或反转，即可驱动丝杆的螺母10往复移动。

本实施中，所述的壳体内设有丝杆轴承11，所述丝杆的螺杆9支承在所述的丝杆轴承11上。

本实施例中，所述的手爪包括爪体12、连接体13，所述的爪体12位于所述的壳体1外，所述的连接体13径向地插入所述的壳体1中，所述的从动齿条4形成于所述的连接体13上，爪体12用于抓取工件，连接体13用于安装及连接。本实施例中所述的壳体1内设有滑轨，所述的连接体13设于所述的滑轨上。