吸取装置及机械手取放设备的制作方法

本实用新型涉及取放设备技术领域，尤其是涉及一种吸取装置及机械手取放设备。

背景技术：

目前，在陶瓷产品注塑成型后，通常使用吸盘装置吸取产品，从而改变产品放置位置。吸盘装置包括固定板，固定板的一侧连接有多个硅胶吸盘，从而可以同时吸取多个产品。

但是，由于各产品之间会存在生产误差，因此会存在高度差，因此，当使用多个吸盘吸取多个产品时，由于各产品之间的高度差不是定值，由于陶瓷产品刚刚注塑成型时未完全冷却，因此若以高度较低产品为标准吸取多个产品，吸盘会使得高度较高的产品发生形变；若以高度较高的产品为标准吸取多个产品，则会使得吸盘对于高度较低产品吸力不足，可能出现在吸取后移动的过程中产品掉落的现象，或者无法吸取产品。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种吸取装置，以解决现有技术中存在的吸盘吸取物体后在移动过程中稳定性差、易导致物体变形的技术问题。

本实用新型提供的吸取装置，包括：

固定板，所述固定板上设置有多个安装孔；

滑杆，所述滑杆穿过其中一个所述安装孔，所述滑杆能够沿所述安装孔的轴向移动，所述滑杆的一端安装有挡块；

吸盘，所述吸盘安装于所述滑杆的另一端，所述吸盘与所述挡块分别位于所述固定板的两侧，所述吸盘的吸合面设置有吸气孔；

弹性缓冲件，所述弹性缓冲件套装于所述滑杆上，且所述弹性缓冲件位于所述固定板与所述吸盘之间。

进一步地，所述吸盘的吸合面的结构形状与待取放物体的外表面吸合区域的结构形状匹配。

优选地，所述吸盘的吸合面设置有密封圈，所述密封圈设置于所述吸气孔的外围区域。

进一步地，还包括气管接头，所述气管接头的两端分别与所述滑杆和所述吸盘相连，所述气管接头的气管接口与所述吸气孔连通。

优选地，还包括直线轴承，所述直线轴承穿过所述安装孔，所述直线轴承套设于所述滑杆上，且所述直线轴承的内圈与所述滑杆相连。

可选地，所述固定板上设置有多个减重孔。

较佳地，所述吸盘的吸合面均匀设置有多个所述吸气孔。

优选地，所述减重孔和所述安装孔均为圆孔，且所述减重孔与所述安装孔直径相等。

进一步地，所述固定板的一端安装有机械手连接板。

相对于现有技术，本实用新型所述的吸取装置具有以下优势：

本实用新型所述的吸取装置中的固定板上设置有多个安装孔，滑杆插设于其中一个安装孔内，因此固定板上可设置多个滑杆，滑杆的两端分别安装有挡块和吸盘，因此吸盘的数量也为多个；挡块和吸盘分别位于固定板相对的两侧，滑杆在安装孔内可进行轴向的移动。因此，当使用上述吸盘装置吸取一个物体时，多个吸盘可以分别吸在该物体的不同区域，即使物体形状不规则，由于吸盘与固定板之间设置有弹性缓冲件，当吸盘吸取的区域相对其他区域高度要高的时候，吸盘向固定板方向移动，压缩弹性缓冲件，从而使得各个吸盘可以根据吸取区域的不同而产生一定高度差，从而与物体的各个对应区域相配合，以提高吸取移动过程的稳定性。当使用上述吸取装置同时吸取多个物体时，每个吸盘对应吸取一个物体，同样地，即使各待取放物体之间存在高度差，由于吸盘与固定板之间设置有弹性缓冲件，吸盘可通过弹性缓冲件调整其自身高度，使之与各物体相匹配，从而使得各吸盘可以同时吸取存在高度差的多个物体，且在移动过程中稳定性较强。

本实用新型的另一目的在于提出一种机械手取放设备，以解决现有技术中存在的吸盘吸取物体后在移动过程中稳定性差、易导致物体变形的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机械手取放设备，包括机械手，所述机械手与上述技术方案所述的吸取装置相连。

所述机械手取放设备与上述吸取装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的吸取装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的吸取装置的截面示意图；

图3为本实用新型实施例提供的吸取装置中固定板的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的吸取装置中吸盘的吸合面示意图。

图中：1-吸盘；11-密封圈；12-吸气孔；2-直线轴承；21-法兰；22-轴承本体；3-固定板；31-安装孔；32-减重孔；4-机械手连接板；51-挡块；52-滑杆；53-弹性缓冲件；61-气管接头；62-气管接口；7-待取放物体。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，本实用新型实施例提供的吸取装置，包括：固定板3、滑杆52、吸盘1和弹性缓冲件53，其中，固定板3上面设置有多个安装孔31，滑杆52插设于安装孔31中，一个安装孔31中可以插设一个滑杆52，由于安装孔31的数量为多个，因此在固定板3上可插设多个滑杆52，滑杆52的数量少于等于安装孔31的数量。滑杆52插设在安装孔31中，滑杆52的两端分别位于固定板3的两侧，在滑杆52的两端分别安装有挡块51和吸盘1，吸盘1的数量与滑杆52的数量相等，当固定板3上插设有多个滑杆52时，吸取装置中就包括多个吸盘1。吸盘1的吸合面设置有吸气孔12，通过吸气孔12吸取待取放物体7。在图2所示方向上，滑杆52穿过通孔，在滑杆52的顶端安装有挡块51，挡块51可采用螺母，挡块51与滑杆52之间为螺纹连接。滑杆52的底端安装有吸盘1，且挡块51位于固定板3的上方，吸盘1位于固定板3的下方，挡块51卡在通孔上方，从而防止滑杆52继续向下掉落后脱离固定板3。在图2所示结构中，吸盘1的吸合面为底面，吸气孔12的开口处位于吸盘1的底面。在吸盘1与固定板3之间设置有弹性缓冲件53，弹性缓冲件53套装于滑杆52上，当吸盘1推动滑杆52向上移动时，滑杆52带动挡块51向上移动，同时吸盘1与固定板3之间的距离减小，弹性缓冲件53压缩。

在实际应用过程中，吸取装置包括一个或多个吸盘1，当吸取装置包括多个吸盘1时，可使用上述吸取装置吸取一个物体，或者使用上述吸取装置吸取多个物体。

当使用上述吸盘1装置吸取一个物体时，多个吸盘1可以分别吸在该物体的不同区域，即使物体形状不规则，由于吸盘1与固定板3之间设置有弹性缓冲件53，当吸盘1吸取的区域相对其他区域高度要高的时候，吸盘1向固定板3方向移动，压缩弹性缓冲件53，从而使得各个吸盘1可以根据吸取区域的不同而产生一定高度差，从而与物体的各个对应区域相配合，以提高吸取移动过程的稳定性。

当使用上述吸取装置同时吸取多个物体时，每个吸盘1对应吸取一个物体，同样地，即使各待取放物体7之间存在高度差，由于吸盘1与固定板3之间设置有弹性缓冲件53，吸盘1可通过弹性缓冲件53调整其自身高度，使之与各物体相匹配，从而使得各吸盘1可以同时吸取存在高度差的多个物体，且在移动过程中稳定性较强。

当吸盘1与待取放物体7分离后，弹性缓冲件53推动吸盘1，使得吸盘1、滑杆52和挡块51恢复到初始位置。

举例来说，如图1所示，吸取装置中包括四个吸盘1，若使用该吸取装置同时吸取四个待取放物体7时，假设四个待取放物体7之间存在一定高度差，则在吸盘1吸取这四个待取放物体7的过程中，使得吸取装置由上至下移动，直至所有吸盘1均与对应的待取放物体7接触，此时，与高度最高的待取放物体7接触的吸盘1所处高度最高，与该吸盘1对应的弹性缓冲件53的压缩量最大，待取放物体7的高度越高，对应的吸盘1的高度越高，对应的弹性缓冲件53的压缩量越大。由于吸盘1上方设置有弹性缓冲件53，以保证各吸盘1所处高度可根据对应的待取放物体7的高度进行调整，因此与现有技术中位置固定的吸盘1相比，本实用新型实施例提供的吸盘1装置中的吸盘1对于待取放物体7的压力更小，以高度最低的待取放物体7为基准降低固定板3，可以使得各吸盘1与各待取放物体7均接触，从而可以保证吸盘1能够为高度较低的待取放物体7提供充足的吸力，以防止在移动过程中待取放物体7掉落，且对于高度较高的待取放物体7的压力较小，不易使高度较高的待取放物体7产生形变。

为了进一步防止待取放物体7发生形变，吸盘1为硬质材料(例如铝)制成，吸盘1的吸合面的结构形状与待取放物体7的外表面吸合区域的结构形状匹配。待取放物体7与吸盘1的吸合面的接触区为待取放物体7的外表面吸合区域，如图2所示，待取放物体7的外表面吸合区域为向上凸出的弧面，吸盘1的吸合面的结构形状与该向上凸出的弧形匹配，因此，吸盘1的吸合面为向上凸出的弧面，且与待取放物体7的外表面吸合区域的弧度相同。由于吸盘1的吸合面与待取放物体7的外表面吸合区域的结构形状相同，因此在吸取的过程中，待取放物体7的外表面吸合区域与吸盘1的吸合面接触后，不会发生进一步变形，从而减轻了吸盘1吸力较大使得待取放物体7的外表面凸出。进一步地，如图4所示，吸盘1的吸合面均匀设置有多个吸气孔12。如此设计，使得待取放物体7的外表面吸合区域受到的吸力更为均匀，防止局部受力过大，进一步防止待取放物体7发生形变。

为了使得吸盘1与待取放物体7的配合更为紧密，在移动过程中稳定性更高，进一步地，吸盘1的吸合面设置有密封圈11，密封圈11设置于吸气孔12的外围区域。

在一种具体实施方式中，可在吸盘1上设置气管接口62，用于连接气管，气管与吸气孔12相连通，从而控制吸盘1吸力大小；或者，在一种优选实施方式中，吸取装置还包括气管接头61，气管接头61的两端分别与滑杆52和吸盘1相连，气管接头61的气管接口62与吸气孔12连通。气管接头61的气管接口62用于与气管连接，从而与气源连接，以调整吸盘1的吸力大小。如图2所示，气管接头61与滑杆52和吸盘1之间均为可拆卸连接，如此设计，当更换不同结构形状或者型号的待取放物体7后，可将吸取装置上的吸盘1拆卸下来，更换上具有与下一批待取放物体7结构形状匹配的吸合面的吸盘1。

为了减轻滑杆52在上下移动过程中的晃动，可在安装孔31内安装轴套，滑杆52沿轴套轴向移动，轴套为滑杆52起到导向及限位作用，从而减轻滑杆52在上下移动过程中的晃动。

或者，如图2所示，在一种优选实施方式中，吸取装置还包括直线轴承2，直线轴承2穿过安装孔31，直线轴承2套设于滑杆52上，且直线轴承2的内圈与滑杆52相连。图1中的直线轴承2为法兰21型直线轴承2，包括法兰21和轴承本体22，法兰21与轴承本体22为一体结构，直线轴承2通过法兰21与固定板3相连，挡块51位于法兰21上方，直线轴承2的底部伸出安装孔31，直线轴承2的内圈与滑杆52相连，因此在滑杆52移动的过程中直线轴承2的内圈相对直线轴承2的外圈移动。使用直线轴承2可以在为滑杆52起到限位和导向作用的同时，使得滑杆52的移动更为顺畅。

当吸取装置中设置有气管接头61和直线轴承2时，弹性缓冲件53可以具体设置于直线轴承2和气管接头61之间，弹性缓冲件53的两端分别与直线轴承2的底面和气管接头61的凸台面相接触。

在本实施例中，弹性缓冲件53可使用橡胶套筒、弹簧等结构，在图2中，弹性缓冲件53为弹簧。

值得一提的是，为了便于在吸盘1上打孔作为吸气孔12，在打孔过程中会从吸盘1的侧面打通道，因此在吸盘1的侧面会出现一些工艺孔，这些工艺孔在吸气孔12制作完成后进行密封处理。

如图1所示，为了减轻固定板3的重量，以降低移动固定板3过程中所需能量，在一种优选实施方式中，固定板3上设置有多个减重孔32。当减重孔32与安装孔31形状相同大小相等的时候，减重孔32可以作为备用的安装孔31使用。举例来说，减重孔32和安装孔31均为圆孔，则减重孔32与安装孔31直径相等；若减重孔32和安装孔31均为正方形孔，则减重孔32与安装孔31的边长相等。如此设计，当一次需吸取物体数量较少的时候，减重孔32起到减重的作用，当一次需吸取物体数量增加的时候，在减重孔32中插舌滑杆52，并安装挡块51、吸盘1、弹性缓冲件53等结构，从而使得在固定板3上安装的吸盘1数量增加，一次可吸取物体的数量增加。

在实际应用的过程中，通常使用机械手带动固定板3移动，从而移动各待取放物体7。机械手可以与固定板3的上表面相连，或者，为了防止机械手与滑杆52之间产生干涉，如图1所示，固定板3的一端安装有机械手连接板4，固定板3通过机械手连接板4与机械手连接。机械手连接板4与固定板3垂直，机械手连接板4与固定板3之间可以设置加强连接板，在图1中，加强连接板的为直角三角形，其中一个直角边与机械手连接板4相连，另外一个直角边与固定板3相连。为了便于连接机械手连接板4和固定板3，机械手连接板4的底部可设置翻边，翻边与机械手连接板4垂直，机械手连接板4与翻边为一体结构，机械手连接板4通过翻边与固定板3连接，翻边与固定板3之间可焊接或者通过螺栓、螺钉等辅助零件连接。

本实用新型实施例同时提供一种机械手取放设备，包括机械手，机械手与上述吸取装置相连。机械手控制吸取装置在水平面内移动，以及控制吸取装置在竖直方向移动。机械手取放设备还包括气源，气源与吸取装置相连通，从而控制各吸盘1的吸力大小。具体实施时，气源可以采用气囊。

机械手取放设备与上述吸取装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。