一种可定位的铁锅抓取装置的制作方法

本实用新型涉及机械设备领域，主要涉及一种可定位的铁锅抓取装置。

背景技术：

随着时代的发展，在机械加工领域自动化程度越来越高，人们对设备的要求也逐渐提高，都希望通过自动化设备的使用可以有效地减少人工操作、提高工作效率和降低生产成本，在自动抓取装置领域的相关现有技术中，目前也有很多不同类别的产品，一般由吸盘、驱动和控制器等组成，但在使用时存在以下几个问题：

（1）吸盘和动力机构直接连接，没有导向设置和缓冲设置，一旦吸盘与被抓取物体之间不互相垂直，就无法有效地抓起物体、或者容易在抓取过程中发生掉落，而且没有缓冲设置会由于动力过大对被抓取物体造成损坏；

（2）目前的生产线大都是全自动化生产，每一个工序都是按照设定好的程序井井有条地进行，而在现有的抓取装置中大都未设有定位机构，在抓取物体时会出现抓不到物体就进入下一工序的情况，容易引起自动化生产线流程的紊乱，影响生产效率和质量，因此，急需一种可定位的铁锅抓取装置。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供的是一种可定位的铁锅抓取装置，在该装置上设有行程限位机构，可以有效地避免抓取装置的误抓或抓空操作，影响后续工序的进行。

本实用新型所采用的技术方案是：一种可定位的铁锅抓取装置，包括升降机构、抓取机构和定位机构，所述的升降机构提供动力带动位于其下方的抓取机构和位于其一侧的定位机构同向运动，所述的升降机构包括气缸固定板和气缸，所述的气缸中设有滑动内杆，

所述的抓取机构包括吸盘、设在吸盘上方的吸盘固定板、设在吸盘固定板上方的吸盘定位板和设在吸盘固定板与吸盘定位板之间的缓冲机构，所述的吸盘定位板中心设有通气孔，气缸中的滑动内杆穿过通气孔与吸盘连接，所述的缓冲机构包括缓冲弹簧和设在缓冲弹簧内的缓冲导向螺杆，缓冲导向螺杆一端与吸盘定位板固定，另一端通过螺母与吸盘固定板固定，

所述的定位机构包括设在气缸固定板一侧的辅助定位板、穿过辅助定位板中心通孔的吸盘定向侧立滑杆和行程限位机构，所述的辅助定位板包括设置在气缸固定板上端的第一辅助定位板和设置在气缸固定板下端的第二辅助定位板，所述的吸盘定向侧立滑杆的末端通过中空螺丝固定在吸盘定位板上，所述的行程限位机构包括限位开关、限位开关固定架和行程限位板，所述的限位开关固定架设置在第一辅助定位板上，所述的行程限位板位于限位开关固定架上方并固定设置在吸盘定向侧立滑杆上。

作为优选方案，所述的吸盘顶部设有真空吸盘连接头。

作为优选方案，所述的抓取机构上还设有与真空吸盘连接头连接的真空管路。

作为优选方案，所述的行程限位板与限位开关之间的距离等于抓取机构与被抓取的铁锅之间的距离。

作为优选方案，所述的行程限位机构还包括与限位开关连接的报警器。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型所述的一种可定位的铁锅抓取装置，抓取过程中气缸与吸盘的配合更加稳定，同时可在抓取铁锅前对定位机构进行相应设置，避免抓取不到铁锅、下一工序空转的情况出现，其具体表现在：

（1）本实用新型在吸盘固定板与吸盘定位板之间设置缓冲机构，包括缓冲弹簧和缓冲导向螺杆，在气缸向下运动时，配合缓冲弹簧对气缸起导向和调节作用，避免吸盘与铁锅之间不互相垂直，导致抓不起铁锅或中途掉落，缓冲弹簧可以对气缸的运动起到缓冲调节作用，避免压力过大对吸盘及铁锅造成损坏，同时可以使吸盘分布在铁锅上的压力比较均匀，在铁锅移动过程中比较稳定和持久；在吸盘放下铁锅、气缸带动向上运动时，缓冲机构可以调节气缸的作用力，保护真空吸盘连接头和滑动内杆，避免压力的反弹对其造成破坏；

（2）本实用新型在气缸固定板一侧设置有行程限位机构，结构简单、使用方便，在吸盘定向侧立滑杆上设置行程限位板，可根据抓取机构与被抓取铁锅之间的距离来确定行程限位板的位置，当出现抓取位置上未放置铁锅或者铁锅放置位置过低的情况时，形成限位板会触发限位开关并报警，该装置的设置可有效避免加工过程中下一工序空转的情况出现，减少无效工作量，提高加工效率，保证加工质量。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是铁锅抓取装置的主视图。

图2是铁锅抓取装置的结构示意图。

附图标记：1、气缸固定板，2、气缸，3、滑动内杆，4、吸盘，5、吸盘固定板，6、吸盘定位板，7、缓冲弹簧，8、缓冲导向螺杆，9、定向侧立滑杆，10、中空螺丝，11、限位开关，12、限位开关固定架，13、行程限位板，14、真空吸盘连接头，15、第一辅助定位板，16、第二辅助定位板，17、螺母。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型的附图、实施例对技术方案进行清楚、完整地描述。下面结合具体实施例详细描述本实用新型的方案：

一种可定位的铁锅抓取装置，包括升降机构、抓取机构和定位机构，所述的升降机构提供动力带动位于其下方的抓取机构和位于其一侧的定位机构同向运动，所述的升降机构包括气缸固定板1和气缸2，所述的气缸中设有滑动内杆3，

所述的抓取机构包括吸盘4、设在吸盘上方的吸盘固定板5、设在吸盘固定板上方的吸盘定位板6和设在吸盘固定板与吸盘定位板之间的缓冲机构，所述的吸盘定位板6中心设有通气孔，气缸中的滑动内杆3穿过通气孔与吸盘4连接，所述的缓冲机构包括缓冲弹簧7和设在缓冲弹簧内的缓冲导向螺杆8，缓冲导向螺杆8一端与吸盘定位板6固定，另一端通过螺母17与吸盘固定板5固定，

所述的定位机构包括设在气缸固定板1一侧的辅助定位板、穿过辅助定位板中心通孔的吸盘定向侧立滑杆9和行程限位机构，所述的辅助定位板包括设置在气缸固定板上端的第一辅助定位板15和设置在气缸固定板下端的第二辅助定位板16，所述的吸盘定向侧立滑杆9的末端通过中空螺丝10固定在吸盘定位板6上，所述的行程限位机构包括限位开关11、限位开关固定架12和行程限位板13，所述的限位开关固定架12设置在第一辅助定位板15上，所述的行程限位板13位于限位开关固定架12上方并固定设置在吸盘定向侧立滑杆9上。

作为优选方案，所述的吸盘顶部设有真空吸盘连接头14。

作为优选方案，所述的抓取机构上还设有与真空吸盘连接头14连接的真空管路。

作为优选方案，所述的行程限位板13与限位开关11之间的距离等于抓取机构与被抓取的铁锅之间的距离。

作为优选方案，所述的行程限位机构还包括与限位开关11连接的报警器。

本实用新型所述的一种可定位的铁锅抓取装置，其工作过程如下：

本实用新型所提供的一种可定位的铁锅抓取装置，抓取机构和定位机构通过吸盘定位板6连接在一起，吸盘4与气缸2内的滑动内杆3连接，气缸2可以带动吸盘4和定位机构进行同向运动，滑动吸盘定向侧立滑杆9上的行程限位板13，令其与限位开关11之间的距离等于抓取机构与被抓取的铁锅之间的距离A，然后将行程限位板13固定；当铁锅的摆放位置与抓取机构之间的距离小于等于A，需要抓取铁锅时，气缸2向下运动，带动吸盘4向下运动，同时带动在第一辅助定位板15和第二辅助定位板16的定向导向作用下的吸盘定向侧立滑杆9向下运动，当吸盘4触到铁锅，气缸2的滑动内杆3与吸盘4顶部的真空吸盘连接头14接触，给予吸盘4相应的压力，并将铁锅吸起来，缓冲弹簧7可以调节气缸2的加压速度，使作用在铁锅上的压力均匀分布，在移动过程中更加稳定，设在缓冲弹簧7内的缓冲导向螺杆8则对气缸2和吸盘4的工作过程起导向作用，避免吸盘4与铁锅之间不互相垂直，导致抓不起铁锅或中途掉落的现象的发生；

当铁锅的摆放位置与抓取机构之间的距离大于A，或者摆放位置处没有铁锅时，吸盘4和吸盘定向侧立滑杆9移动的距离大于A，行程限位板13会触发限位开关固定架12上的限位开关11，使限位开关11工作，与限位开关11连接的报警器给控制系统提供报警，停止下一工序的运行，避免下一工序中空转的情况出现。

以上所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。