一种用于取放工件的机械手的制作方法

本实用新型涉及一种用于取放工件的机械手。

背景技术：

目前，很多工厂的生产线上取放工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫，机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作已满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种用于取放工件的机械手。

本实用新型为解决其技术问题而采用的技术方案是：一种用于取放工件的机械手，包括一基座，所述基座上设置有一个以上用于容置工件的储料装置，所述基座上还设置有三个以上用于取放工件的机械手，所述机械手设置在储料装置之间且能够相对基座转动，所述机械手通过在基座上转动从而实现在储料装置上取放工件。

作为上述技术方案的改进，所述储料装置包括一转盘，所述转盘上开设有一个以上用于与工件外形相匹配的堆放空间，所述工件设置在堆放空间中，所述基座上还设置有一用于驱动转盘转动的第一动力装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述堆放空间包括若干个限位杆，所述限位杆围成所述堆放空间。

进一步，所述基座上设置有顶杆，所述转盘上开设有一通孔，所述通孔设置在堆放空间的底部，所述顶杆穿过通孔顶出工件从而便于机械手取出。

进一步，所述第一动力装置包括第一电机，所述第一电机的底座设置在基座上，所述第一电机的输出端连接有第一齿轮，所述第一齿轮与转盘的外边缘相啮合。

进一步，所述基座上设置有一圆台，所述机械手枢接在圆台上，所述基座上还设置有一用于驱动圆台转动的第二动力装置。

进一步，所述第二动力装置包括第二电机，所述第二电机的底座设置在基座上，所述第二电机的输出端连接有第二齿轮，所述第二齿轮与圆台的外边缘相啮合。

进一步，所述机械手包括第一转动杆，所述第一转动杆的一端枢接在圆台上，所述第一转动杆的中部上枢接有一个以上的第二转动杆，所述第二转动杆上枢接有第三转动杆，所述第三转动杆枢接在圆台上，所述第一转动杆的另一端的端部设置有用于取放工件的连接件。

进一步，所述连接件上设置有若干个吸盘，所述吸盘通过负压吸放工件。

进一步，所述第一转动杆的下方连接有一用于驱动其上下移动的驱动装置。

本实用新型的有益效果：由于在基座上设置有一个以上用于容置工件的储料装置，所述基座上还设置有三个以上用于取放工件的机械手，所述机械手设置在储料装置之间且能够相对基座转动，所述机械手通过在基座上转动从而实现在储料装置上取放工件，这样通过转动机械手就可以实现工件的取放，不但节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本，同时也减少了一些不必要的安全隐患。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型整体的结构示意图。

图2是本实用新型部分的结构示意图。

图3是本实用新型机械手取放工件状态示意图。

图4是本实用新型整体的剖面示意图。

具体实施方式

参照图1～图4，一种用于取放工件的机械手，首先包括一基座1，在基座1上设置有一个以上用于容置工件的储料装置，本实用新型的储料装置优选为两个，当储料装置设置为两个时，其一用于容置待加工的工件，另一用于容置已加工过的工件，当储料装置设置为一个时，此储料装置仅用于容置待加工的工件，在所述基座1上还设置有三个以上用于取放工件的机械手，本实用新型的优选实施例是把机械手的数量设置为四个，这样相邻机械手之间互相垂直，这样可以相互协作最大效率的完成工件取放的过程，当然本实用新型并不限制机械手的数量，也可根据需要设置三个机械手，此时相邻机械手之间互成一百二十度角，也可以达到高效率的完成工件取放的过程，且机械手设置在储料装置之间且能够相对基座1转动，这样通过在基座1转动机械手就可以实现工件的取放，不但节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本，同时也减少了一些不必要的安全隐患。

参照图1～图4，该储料装置包括一转盘2，在转盘2上开设有一个以上与工件外形相匹配的堆放空间16，本实用新型的优选实施例是把堆放空间16的数量设置为六个，当然本实用新型并不限制堆放空间16的数量，可根据需要设置不同数量的堆放空间16，再把工件放置在堆放空间16中，该堆放空间16包括若干个限位杆3，该限位杆3的一端与转盘2相抵接，且限位杆3的另一端上连接有一面板14，在面板14上设置有与工件外形相匹配的缺口15，再在基座1上设置有顶杆4，所述转盘2上开设有一通孔7，且通孔7的数量与堆放空间16的数量相一致，所述通孔7设置在堆放空间16的底部，该顶杆4与气缸的输出端相连接，气缸带动顶杆4穿过通孔7向上顶出工件从而便于机械手取出，并且在基座1上还设置有一用于驱动转盘2转动的第一动力装置，该第一动力装置包括第一电机，把第一电机的底座设置在基座1上，在第一电机的输出端连接有第一齿轮5，并且第一齿轮5与转盘2的外边缘相啮合，因为转盘2的外边缘也是齿形状，所以可以与第一齿轮5相互啮合传动，这样就可以实现一个缺口15取放完成后，通过转动转盘2自动实现下一个缺口15的取放过程，方便快捷，省时省力。

参照图1～图4，在基座1上设置有一圆台6，所述机械手枢接在圆台6上，同时在基座1上还设置有一用于驱动圆台6转动的第二动力装置，该第二动力装置包括第二电机，把第二电机的底座设置在基座1上，在第二电机的输出端连接有第二齿轮11，并且第二齿轮11与圆台6的外边缘相啮合，因为圆台6的外边缘也是齿形状，所以可以与第二齿轮11相互啮合传动，这样就可以实现当机械手完成取放工件后，通过转动圆台6从而带动下一个机械手实现取放的过程。

参照图1～图4，该机械手包括第一转动杆8，所述第一转动杆8的一端枢接在圆台6上，在第一转动杆8的中部上枢接有一个以上的第二转动杆9，本实用新型的优选实施例是把第二转动杆9的数量设置为两个，当然本实用新型并不限制第二转动杆9的数量，可根据需要设置不同数量的第二转动杆9，再在第二转动杆9上枢接有第三转动杆10，该第三转动杆10枢接在圆台6上，在第一转动杆8的另一端的端部设置有用于取放工件的连接件12，本实用新型的优选实施例是把吸盘13的数量设置为两个，当然本实用新型并不限制吸盘13的数量，可根据需要设置不同数量的吸盘13，该吸盘13通过负压吸放工件，在第一转动杆8的下方连接有一用于驱动其上下移动的驱动装置，这样使得机械手能够持续安全高效的实现取放。

进一步，该驱动装置为气缸，本实用新型并不限制驱动装置为气缸，当然也可以为液压缸，只要基于类似的技术手段达到相同的技术效果都在本实用新型的保护范围之类。

本实用新型机械手的工作流程如下:首先在储料装置上存放工件，该储料装置优选为两个，其一用于容置待加工的工件，另一用于容置已加工过的工件，此时机械手在存放待加工的工件的储料装置上取出待加工的工件，这时机械手向上翘起，同时转动机械手使得工件到达加工区域，放下工件转动机械手使得工件被冲压或钻孔，待工件加工完成后，转动机械手使得工件到达存放已加工工件的储料装置上，每当储料装置上的工件被取出时，基座1上的顶杆4都会向上顶起工件为方便供机械手下一次取出，如此高效的循环下去。

以上对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，当然，本实用新型还可以采用与上述实施方式不同的形式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下所作的等同的变换或相应的改动，都应该属于本实用新型的保护范围内。