1.一种桁架机器人用紧凑型手臂，包含的Z轴臂和齿条，其特征在于：所述的Z轴臂的侧面设置螺丝过孔、避空孔，避空孔设置在外侧，螺丝过孔设置在内侧；所述的避空孔比安装螺丝的沉头孔大；
所述的齿条具有齿型面，齿型面的背面设置螺丝孔，所述螺丝孔与螺丝过孔对应设置，且螺丝过孔后侧设置避空孔；
所述齿条的螺丝孔与螺丝过孔通过螺丝连接，螺丝帽位于避空孔内；
所述的Z轴臂设置5至16个螺丝过孔和避空孔，对应的每根齿条设置5至16个螺丝孔。
2.根据权利要求1所述的桁架机器人用紧凑型手臂，其特征在于：所述的螺丝过孔的直径为6mm至10mm。
3.根据权利要求1所述的桁架机器人用紧凑型手臂，其特征在于：所述的螺丝避空孔的直径为20mm至30mm。
4.根据权利要求1所述的桁架机器人用紧凑型手臂，其特征在于：还包括第一导轨、第二导轨，Z轴臂的两侧分别通过螺丝连接第一导轨、第二导轨。
5.根据权利要求1所述的桁架机器人用紧凑型手臂，其特征在于：还包括前侧设置手爪单元，手爪单元设置在Z轴臂前侧。