一种夹持器的夹持机构的制作方法

本实用新型涉及夹持器领域，尤其涉及一种夹持器的夹持机构。

背景技术：

微小零件普遍具有轻、薄、脆等特性，通常使用夹持器进行零件的装配。现有的夹持器，如专利CN104308781A、CN205766106U所示，包括夹持机构和驱动机构，其中夹持机构由钳指、杠杆机构和基体构成，杠杆机构设置于基体上、并连接钳指，通过驱动机构驱动杠杆机构使得钳指夹紧或松开零件，此类夹持机构仅具备夹装功能，无法适应零件进行多自由度的调节。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供了一种夹持器的夹持机构，其能解决现有的夹持机构无法适应零件进行多自由度的调节的技术问题。

其技术方案是这样的，其包括钳指、杠杆机构和基体，所述杠杆机构设置于基体上、并连接所述钳指，其特征在于：所述基体连接有连接件，通过所述连接件的弯曲、扭转和伸缩使得所述钳指、杠杆机构能够绕X轴、Y轴、Z轴转动以及沿连接件伸缩方向平移。

进一步的，所述连接件的主体为方波形式的折叠弯曲结构。

更进一步的，所述连接件设有一对，并对称分布于所述基体的中心线两侧。

更进一步的，两个对称设置的连接件间隔设置。

进一步的，所述钳指、所述杠杆机构、所述基体和所述连接件为一整体，其材质为金属。

更进一步的，所述金属为记忆合金。

进一步的，所述钳指和所述杠杆机构均设有一对、并沿所述基体的中心线对称分布。

更进一步的，所述杠杆机构包括第一级杠杆放大机构和第二级杠杆放大机构，所述第一级杠杆放大机构包括第一杠杆和第一支撑柱，所述第一支撑柱固定于所述基体的上部内侧，所述第一支撑柱的上端通过柔性铰链与向外侧延伸的第一杠杆连接，所述第二级杠杆放大机构包括第二杠杆、第二支撑柱和传动杆，所述第二支撑柱固定于所述基体的上部外侧，所述第二支撑柱的上端通过柔性铰链与向内侧延伸的第二杠杆连接，所述第二杠杆的内侧部位连接所述钳指，所述传动杆设置于所述第二支撑柱内侧，所述传动杆的下端和上端分别通过柔性铰链连接所述第一杠杆和所述第二杠杆。

更进一步的，基体中心线两侧的第一杠杆的内侧部位均别通过柔性铰链连接同一推动块。

优选的，所述基体设有一正对所述推动块的凹槽。

本实用新型通过将基体连接连接件，通过连接件的弯曲、扭转和伸缩使得钳指、杠杆机构能够绕X轴、Y轴、Z轴转动以及沿连接件伸缩方向平移，使得夹持机构能够适应零件进行多自由度的调节。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的主视结构示意图。

图3为本实用新型的钳指、杠杆机构绕X轴转动的状态示意图。

图4为本实用新型的钳指、杠杆机构绕Y轴转动的状态示意图。

图5为本实用新型的钳指、杠杆机构绕Z轴转动的状态示意图。

图6为本实用新型的钳指、杠杆机构沿连接件伸缩方向平移的状态示意图。

附图标记：10-钳指，11-左钳指，12-右钳指；20-杠杆机构，20a-第一级杠杆放大机构，20b-第二级杠杆放大机构，21-第二杠杆，22-第二支撑柱，23-传动杆，24-柔性铰链，25-第一杠杆，26-第一支撑柱，27-推动块，28-凹槽；30-基体，31-上基体，32-下基体；40-连接件，41-左连接件，42-右连接件。

具体实施方式

在下面的说明中，将图2的左右方向设定为X轴方向，将图2的上下方向设定为Y轴方向，将垂直图2纸张的方向设定为Z轴方向。

如图1、图2所示，其包括钳指10、杠杆机构20和基体30，杠杆机构20设置于基体30上、并连接钳指，基体30连接有连接件40，通过连接件40的弯曲、扭转和伸缩使得钳指、杠杆机构20能够绕X轴、Y轴、Z轴转动以及沿连接件40伸缩方向平移，具体的，如图3所示、图5所示，通过连接件40绕X轴、Z轴弯曲，使得钳指、杠杆机构20能够绕X轴、Z轴转动，如图4所示，通过连接件40绕Y轴扭转，使得钳指、杠杆机构20能够绕Y轴转动，如图6所示，通过连接件40沿Y轴伸缩，使得钳指、杠杆机构20能沿连接件40伸缩方向，即Y轴平移。

其中，基体30包括上基体31和下基体32，连接件40为柔性结构、其伸缩方向的两端分别连接上基体31和下基体32，上基体31用于连接杠杆机构20和连接件40，下基体32用于与设备连接。

连接件40的主体为方波形式的折叠弯曲结构；连接件40设有一对，并对称分布于基体30的中心线两侧；两个对称设置的连接件40间隔设置，连接件40自身的内侧凹槽与相邻连接件的间隙凹槽共同构成一“丰”字形的凹槽，通过累积折叠弯曲结构的多个片段的变形，以实现机构沿X轴、Y轴、Z轴转动以及沿连接件40伸缩方向平移。

钳指10、杠杆机构20、基体30和连接件40为一整体，通过线切割、3D打印或铸造等方式成型，其材质为金属，优选为记忆合金，便于连接件40在转动、伸缩后能够准确恢复形变。

钳指和杠杆机构20均设有一对、并沿基体30的中心线对称分布，其中，如图2所示，左钳指11、右钳指12共同作用以夹持微零件。

杠杆机构20包括第一级杠杆放大机构20a和第二级杠杆放大机构20b，第一级杠杆放大机构20a包括第一杠杆25和第一支撑柱26，第一支撑柱26固定于基体30的上部内侧，第一支撑柱26的上端通过柔性铰链24与向外侧延伸的第一杠杆25连接，第二级杠杆放大机构20b包括第二杠杆21、第二支撑柱22和传动杆23，第二支撑柱22固定于基体30的上部外侧，第二支撑柱22的上端通过柔性铰链24与向内侧延伸的第二杠杆21连接，第二杠杆21的内侧部位连接钳指，传动杆23设置于第二支撑柱22内侧，传动杆23的下端和上端分别通过柔性铰链24连接第一杠杆25和第二杠杆21；通过二级放大机构的设置，能够提高整个夹持机构的放大倍数与总张和量，满足夹持需求。

基体30中心线两侧的第一杠杆25的内侧部位均通过柔性铰链24连接同一推动块27；基体30设有一正对推动块的凹槽28，凹槽用于设置堆叠型压电驱动器，堆叠型压电驱动器对推动块27施力，从而同步带动基体中心线两侧的杠杆机构运动，实现左钳指11、右钳指12夹装动作。