一种自动取碗机器手装置的制作方法

本实用新型涉及一种自动取碗机器手装置。

背景技术：

在为泡面配置装面的碗时，常常需要人工获取碗，速度较慢，且长时间作业较为劳累。

中国专利申请201510563360.7提供了一种用于餐饮场所或酒店、宾馆的智能服务机器人。其包括主壳体，在主壳体的上部连接有向主壳体的外部凸出的人机交互装置安装壳体，在人机交互装置安装壳体内安装有人机交互装置，人机交互装置的人机交互面板以适合于观看和操作的倾斜方式设置；在主壳体的上部还安装有翻盖，在翻盖下、主壳体内为用来盛放餐饮品或其它物品的仓体；在主壳体的下部连接有行走装置壳体，在行走装置壳体内安装有能够根据人机交互装置的设定和/或远程控制装置的控制信号进行的自动行走装置。

中国专利201521070902.9提供了一种餐饮服务机器人，包括机器人脚、机器人躯干、机器人手和机器人头，机器人脚包括大腿、小腿脚掌和脚指，以及联动大腿、小腿脚掌和脚指的联动关节，联动关节上还装有驱动电机和可传感信息的机器人脚部识别装置，机器人躯干包括内置的主板、供电电池、体感识别装置和臂障识别装置，机器人手包括安装的手臂、手腕、手掌、手掌上的手指以及各关节上安装的驱动电机和传感识别装置，机器人头包括装置在头部的摄像机、声音识别装置、红外装置、防抖动平衡装置、变频器、变码装置和超声波装置。

中国专利201620385609.X提供了一种餐饮服务机器人。本实用新型是通过下述技术方案实现的：一种餐饮服务机器人，包括机身、机头、行动轮，机身车身顶端设置机头，底部设置行动轮，其中：机头包括，机头本体、液晶面板、智能板，机头本体前端设置机头控制槽，机头控制槽内设置摄像头、人脸扫描识别处理器、语音装置，机头控制槽顶端设置智能板、智能板外覆盖液晶面板，机身左右设置有手臂，手臂连接托盘，机身底部设置行动轮设置槽，行动轮设置槽，内设置行动轮，行动轮包括，电池、固定架、移动轮、万向轮。

中国专利201620164573.2提供了一种智能餐饮服务机器人，包括头部组件、躯干组件、底盘和两个机器人手臂；底盘内设有电池、控制主板、无线通信单元、驱动单元、磁性传感器；底盘的底部安装有驱动轮，驱动轮与驱动单元连接；无线通信单元、驱动单元、磁性传感器均与控制主板电性连接；还包括一托盘，该托盘固定在两个机器人手臂上；机器人手臂上设有电容触摸传感器，该电容触摸传感器与控制主板电性连接；无线通信单元用于接收来自外部智能终端的定位信号，并将该定位信号发送至控制主板，以使控制主板通过驱动单元驱动驱动轮根据预设路线从出发地行走至与定位信号相应的目的地。

上述方式的缺陷在于效率不高，费时费力。

因此，如何提供一种高效且省时省力的自动取碗机器手装置成为了业界需要解决的问题。

技术实现要素：

针对现有技术的缺点，本实用新型的目的是提供一种自动取碗机器手装置，其效率较高，省时省力。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种自动取碗机器手装置，自动取碗机器手装置包括：取碗支撑架、出碗机构和存放有若干碗的碗筒；碗筒安装在取碗支撑架上；

出碗机构包括出碗气缸、移动托板和叉板，叉板放置在移动托板的上表面，叉板与移动托板固定连接，移动托板与出碗气缸的活塞杆固定连接，出碗气缸安装在取碗支撑架上；移动托板设有长孔，长孔的前后两端均设有圆弧，后端圆弧的半径大于前端圆弧的半径；叉板设有两个伸出端，两个伸出端之间设有弧形缺口，两个伸出端的下表面设有斜坡，叉板的弧形缺口与移动托板的后端圆弧平齐。

本实用新型中，自动取碗机器手装置应用于餐饮机器人装置。

本实用新型中，出碗气缸是出碗机构的动力元件。

本实用新型中，出碗动作时，移动托板运动前进的方向为移动托板的前端。

本实用新型中，自动取碗的动作过程如下：

1、出碗气缸的活塞杆往前推；

2、活塞杆带动叉板和移动托板前进；

3、叉板把碗筒中最下面的一个碗分离出来；

4、叉板和移动托板继续前进；

5、分离出来的碗从移动托板长孔的后端掉下来。

本实用新型采用气缸驱动叉板和移动托板，实现了出碗的自动化，代替了人工，解放了劳动力；自动取碗机器手装置应用于餐饮机器人装置，降低了餐饮行业的运营成本，提高服务效率和顾客满意度。

根据本实用新型另一具体实施方式，取碗支撑架包括支撑架底座和碗筒支撑架，碗筒支撑架放置在支撑架底座上方，碗筒支撑架与支撑架底座固定连接。

根据本实用新型另一具体实施方式，自动取碗机器手装置进一步包括传感器，传感器安装在碗筒支撑架上，且靠近碗筒设置。

本方案中，传感器的作用是检测碗筒里面碗的使用情况。

根据本实用新型另一具体实施方式，自动取碗机器手装置进一步包括取碗矫正机构，取碗矫正机构包括取碗矫正气缸和取碗矫正板，取碗矫正板与取碗矫正气缸的活塞杆固定连接，取碗矫正气缸安装在支撑架底座上。

本方案中，取碗矫正机构可以矫正碗掉落下来的位置，确保碗最终的位置是准确的。

本方案中，取碗矫正气缸驱动取碗矫正板。

根据本实用新型另一具体实施方式，出碗机构进一步包括出碗气缸安装架，出碗气缸安装架与碗筒支撑架固定连接，出碗气缸与出碗气缸安装架固定连接。

本方案中，出碗气缸安装架连接碗筒支撑架和出碗气缸，方便出碗气缸的安装。

根据本实用新型另一具体实施方式，支撑架底座包括取碗底板、取碗立柱和取碗顶板，取碗立柱放置在取碗底板上方，取碗立柱与取碗底板固定连接，取碗顶板放置在取碗立柱上方，取碗顶板与取碗立柱固定连接。

根据本实用新型另一具体实施方式，碗筒支撑架包括碗筒底板、碗筒立柱和碗筒限位板，碗筒立柱放置在碗筒底板上方，碗筒立柱与碗筒底板固定连接，碗筒限位板放置在碗筒立柱上方，碗筒限位板与碗筒立柱固定连接。

根据本实用新型另一具体实施方式，碗筒限位板设有孔，碗筒放置于孔中。

根据本实用新型另一具体实施方式，取碗矫正板的数目为2块，取碗矫正板设有弧形凹槽。

与现有技术相比，本实用新型具备如下有益效果：

本实用新型采用气缸驱动叉板和移动托板，实现了出碗的自动化，代替了人工，解放了劳动力；自动取碗机器手装置应用于餐饮机器人装置，降低了餐饮行业的运营成本，提高服务效率和顾客满意度。

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

附图说明

图1是实施例1的自动取碗机器手装置的整体结构示意图；

图2是实施例1的自动取碗机器手装置的叉板和移动托板的结构示意图。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供了一种自动取碗机器手装置，如图1-2所示，其包括取碗支撑架1、出碗机构2、存放有若干碗的碗筒3、传感器4和取碗矫正机构5；碗筒3安装在取碗支撑架1上。

取碗支撑架1包括支撑架底座101和碗筒支撑架102，碗筒支撑架102放置在支撑架底座101上方，碗筒支撑架102与支撑架底座101固定连接。

支撑架底座101包括取碗底板、取碗立柱和取碗顶板，取碗立柱放置在取碗底板上方，取碗立柱与取碗底板固定连接，取碗顶板放置在取碗立柱上方，取碗顶板与取碗立柱固定连接。

碗筒支撑架102包括碗筒底板、碗筒立柱和碗筒限位板，碗筒立柱放置在碗筒底板上方，碗筒立柱与碗筒底板固定连接，碗筒限位板放置在碗筒立柱上方，碗筒限位板与碗筒立柱固定连接。

碗筒限位板设有孔，碗筒3放置于孔中。

出碗机构2包括出碗气缸201、移动托板202、叉板203和出碗气缸安装架204，叉板203放置在移动托板202的上表面，叉板203与移动托板202固定连接，移动托板202与出碗气缸201的活塞杆固定连接，出碗气缸201安装在取碗支撑架1上；移动托板202设有长孔，长孔的前后两端均设有圆弧，后端圆弧的半径大于前端圆弧的半径；叉板203设有两个伸出端，两个伸出端之间设有弧形缺口，两个伸出端的下表面设有斜坡，叉板203的弧形缺口与移动托板202的后端圆弧平齐。

出碗气缸安装架204与碗筒支撑架102固定连接，出碗气缸201与出碗气缸安装架204固定连接。

传感器4安装在碗筒支撑架102上，且靠近碗筒3设置。

取碗矫正机构5包括取碗矫正气缸501和取碗矫正板502，取碗矫正板502与取碗矫正气缸501的活塞杆固定连接，取碗矫正气缸501安装在支撑架底座101上。

取碗矫正板502的数目为2块，取碗矫正板502设有弧形凹槽。

虽然本实用新型以较佳实施例揭露如上，但并非用以限定本实用新型实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的发明范围内，当可作些许的改进，即凡是依照本实用新型所做的同等改进，应为本实用新型的范围所涵盖。