一种拖动示教器的制作方法

本实用新型涉及机械臂控制领域，具体涉及一种拖动示教器。

背景技术：

机械臂运动一条轨迹需要采集多个示教点，如果是不规则的轨迹的话那就需要更多的示教点，示教点的采集颇为麻烦，要耗费大量的投入，如果是线上编程的话，时间长，也不在实际生产中，会出现很多实际的问题。对于少批量的精生产，需要人工生产高危的行业。遇到某些工件的几何尺寸出现超差时，这时会导致尺寸超差部分的表面完成效果达不到品质要求。

技术实现要素：

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的是：提供一种精度高，成本低的，可以降低工作人员作业风险的拖动示教器。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种拖动示教器，包括示教台、X轴结构、Y轴结构和Z轴结构；

X轴结构：包括两条X轴直线导轨、X轴滑块、X轴拉线编码器和X轴拉线编码器连接块；

所述两条X轴直线导轨且相互平行的设置在示教台上，每条X轴直线导轨上均设有一个可沿其滑动的X轴滑块；

所述X轴拉线编码器连接块固设在示教台上，且位于一条X轴直线导轨的端部；

所述X轴拉线编码器固设在X轴拉线编码器连接块上；

Y轴结构：包括Y轴直线导轨、Y轴滑块、Y轴拉线编码器和Y轴拉线编码器连接块；

所述Y轴直线导轨的两端分别固定在两个X轴滑块上，Y轴滑块可滑动的设置在Y轴直线导轨上；

所述Y轴拉线编码器连接块设置在Y轴直线导轨的端部；

所述Y轴拉线编码器固设在Y轴拉线编码器连接块上；

Z轴结构：包括Z轴直线导轨、Z轴滑块和Z轴拉线编码器；

所述Z轴滑块可滑动的设置在Z轴直线导轨，且Z轴滑块与Y轴滑块固定连接；

所述Z轴拉线编码器设置在Z轴滑块与Y轴滑块的连接处；

所述X轴拉线编码器的起始端连接在Y轴直线导轨的端部，且X轴拉线编码器的拉线与X轴直线导轨平行；

所述Y轴拉线编码器的起始端连接在Z轴滑块上，且Y轴拉线编码器的拉线与Y轴直线导轨平行；

所述Z轴拉线编码器的起始端连接在Z轴直线导轨的底端，且Z轴拉线编码器的拉线与Z轴直线导轨平行。

作为优化，还包括Z轴拉线编码器连接块，所述Z轴滑块与Y轴滑块通过Z轴拉线编码器连接块连接；

所述Z轴拉线编码器固设在Z轴拉线编码器连接块上。

作为优化，还包括示教杆；所述示教杆通过万向节连接在Z轴直线导轨的顶端。

作为优化，所述示教杆为空心结构，其内设有控制X轴拉线编码器、Y轴拉线编码器和Z轴拉线编码器信号传输的开关。

作为优化，还包括衡力弹簧；

所述衡力弹簧的一端与所述Z轴拉线编码器连接块连接，另一端与Z轴直线导轨的底端连接。

相对于现有技术，本实用新型具有如下优点：

1、本实用新型提供的拖动示教器结构设计巧妙、合理，Y轴拉线编码器固定Y轴的端点上，且衡力弹簧与Z轴的拉线编码器通过Z轴拉线编码器连接块相配合，X轴直线导轨与X轴拉线编码器通过平行配合，使用时通过按钮开关的开与否就可以控制MCU是否读取拉线编码器所发也的信号，从而改变了因为拖动示教台的大小而局限的示教的大小范围和精度。

2、由于拖动示教台的质量轻，体积小，因此惯性力小，操纵控制简便，灵活性高，速度快，精准度高，人为操作轻松简单，配合间隙小，拖动求教台的示教杆位置定位精确，另外整体结构简单、紧凑，易于实现，利于广泛推广应用。

附图说明

图1为拖动示教器的正视图。

图2为图1的右视图。

图3为图1的左视图。

图中，示教台10、X轴直线导轨21、X轴滑块23、X轴拉线编码器25、X轴拉线编码器连接块27；Y轴直线导轨31、Y轴滑块33、Y轴拉线编码器35和Y轴拉线编码器连接块37；Z轴直线导轨41、示教杆42、Z轴滑块43、万向节44、Z轴拉线编码器45、衡力弹簧46。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参见图1至图3，一种拖动示教器，包括示教台10、X轴结构、Y轴结构和Z轴结构。

X轴结构：包括两条X轴直线导轨21、X轴滑块23、X轴拉线编码器25和X轴拉线编码器连接块27；

所述两条X轴直线导轨21且相互平行的设置在示教台10上，每条X轴直线导轨21上均设有一个可沿其滑动的X轴滑块23；

所述X轴拉线编码器连接块27固设在示教台10上，且位于一条X轴直线导轨21的端部；

所述X轴拉线编码器25固设在X轴拉线编码器连接块27上；

Y轴结构：包括Y轴直线导轨31、Y轴滑块33、Y轴拉线编码器35和Y轴拉线编码器连接块37；

所述Y轴直线导轨31的两端分别固定在两个X轴滑块23上，Y轴滑块33可滑动的设置在Y轴直线导轨31上；

所述Y轴拉线编码器连接块37设置在Y轴直线导轨31的端部；

所述Y轴拉线编码器35固设在Y轴拉线编码器连接块37上；

Z轴结构：包括Z轴直线导轨41、Z轴滑块43和Z轴拉线编码器45；

所述Z轴滑块43可滑动的设置在Z轴直线导轨41，且Z轴滑块43与Y轴滑块33固定连接；

所述Z轴拉线编码器45设置在Z轴滑块43与Y轴滑块33的连接处；

Z轴结构还包括Z轴拉线编码器连接块47，所述Z轴滑块43与Y轴滑块33通过Z轴拉线编码器连接块47连接；

所述Z轴拉线编码器45固设在Z轴拉线编码器连接块47上。

作为优化，所述示教杆42通过万向节44连接在Z轴直线导轨41的顶端。

进一步的改进：所述示教杆42为空心结构，其内设有控制X轴拉线编码器25、Y轴拉线编码器35和Z轴拉线编码器45信号传输的开关。

再进一步的改进：示教杆42还设有陀螺仪。

更进一步的改进：还包括衡力弹簧46；所述衡力弹簧46的一端与所述Z轴拉线编码器连接块47连接，另一端与Z轴直线导轨41的底端连接。

衡力弹簧安装在Z轴拉线编码器连接块上，平衡Z轴直线导轨所产生的重力，提高精确度。

所述X轴拉线编码器25的起始端连接在Y轴直线导轨31的端部，且X轴拉线编码器25的拉线与X轴直线导轨21平行；

所述Y轴拉线编码器35的起始端连接在Z轴滑块43上，且Y轴拉线编码器35的拉线与Y轴直线导轨31平行；

所述Z轴拉线编码器45的起始端连接在Z轴直线导轨41的底端，且Z轴拉线编码器45的拉线与Z轴直线导轨41平行。

使用本实用新型提供的拖动示教器时，X轴拉线编码器25、Y轴拉线编码器35和Z轴拉线编码器45输出信号经过光电耦合器降低电压，再输出到单片机上。示教杆42通过万向节44连接在Z轴直线导轨41的顶端，可以360度调节陀螺仪的航向角，通过陀螺仪的航向角位置，手抓可以精确定位，因此示教位置精确度高，能满足高精度工作场合的需求，适用范围广。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。