一种机械手的转臂结构的制作方法

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其是一种机械手的转臂结构。

背景技术：

机械手是工业自动化的常用设备，但当机械手的自重较大时，用于驱动机械手旋转的机构的负载就很大而且调节不便，如何设计更好的能驱动大重量机械手旋转的转臂结构，是一个研究方向。

技术实现要素：

本实用新型提出一种机械手的转臂结构，能可靠地驱动大重量机械手旋转，而且易于调节。

本实用新型采用以下技术方案。

一种机械手的转臂结构，用于大重量机械臂的旋转驱动，包括机械臂本体，所述转臂结构包括机座、轴孔、驱动臂和气缸；所述轴孔贯通机座上部；所述驱动臂呈等腰三角形，三角形的上端顶点位于轴孔处，三角形底边两端点位于轴孔下方两侧，两端点之间以长圆孔相连；所述机械臂一端穿过轴孔与驱动臂的上端顶点相连；所述气缸铰接于机座处，气缸推杆末端铰接于三角形驱动臂底边长圆孔的一端，当气缸伸缩时推动机械臂在轴孔一侧处上下旋动。

所述三角形驱动臂底边长圆孔呈弧形。

所述气缸推杆末端以可拆卸结构铰接于三角形驱动臂底边长圆孔的一端。

所述气缸为自带阻尼的大型气缸。

所述机械臂为承载平台形态的机械臂，承载平台的侧边中部穿过轴孔并与驱动臂上端顶点相连，当平台形机械臂复位至初始位置时，所述三角形驱动臂的底边处于水平状态。

本实用新型中，所述转臂结构包括机座、轴孔、驱动臂和气缸；所述轴孔贯通机座上部；所述驱动臂呈等腰三角形，三角形的上端顶点位于轴孔处，三角形底边两端点位于轴孔下方两侧，两端点之间以长圆孔相连；所述机械臂一端穿过轴孔与驱动臂的上端顶点相连；所述气缸铰接于机座处，气缸推杆末端铰接于三角形驱动臂底边长圆孔的一端，当气缸伸缩时推动机械臂在轴孔一侧处上下旋动；此设计形成了类似曲柄偏心轮的传动机构，不仅能扩大气缸的力矩，而且强化了传动机构的刚度，能更可靠地驱动大重量的机械手旋转。

本实用新型中，所述轴孔贯通机座上部；所述驱动臂呈等腰三角形，三角形的上端顶点位于轴孔处，三角形底边两端点位于轴孔下方两侧，两端点之间以长圆孔相连；所述三角形驱动臂底边长圆孔呈弧形；所述气缸推杆末端以可拆卸结构铰接于三角形驱动臂底边长圆孔的一端；该设计提供了过载安全设计，即使在驱动机械臂运行时过载，也能使气缸推杆末端连接结构因在长圆孔内过载滑移而有一定过载余量，有助于生产安全。

本实用新型中，所述气缸铰接于机座处，气缸推杆末端铰接于三角形驱动臂底边长圆孔的一端，当气缸伸缩时推动机械臂在轴孔一侧处上下旋动；所述气缸推杆末端以可拆卸结构铰接于三角形驱动臂底边长圆孔的一端；此设计便于转臂结构的运动调节，而且如果要更改机械臂的旋动方向，只需把气缸推杆末端改接至三角形驱动臂底边长圆孔的另一端即可。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步详细的说明：

附图1是本实用新型在机械臂初始状态时的示意图；

附图2是本实用新型驱动机械臂旋转的示意图；

图中：1-轴孔；2-驱动臂；3-长圆孔；4-气缸推杆；5-气缸；6-气缸与机座的铰接部位；7-机座；8-机械臂。

具体实施方式

如图1、2所示，一种机械手的转臂结构，用于大重量机械臂的旋转驱动，包括机械臂本体，所述转臂结构包括机座7、轴孔1、驱动臂2和气缸5；所述轴孔1贯通机座7上部；所述驱动臂2呈等腰三角形，三角形的上端顶点位于轴孔1处，三角形底边两端点位于轴孔1下方两侧，两端点之间以长圆孔3相连；所述机械臂8一端穿过轴孔1与驱动臂2的上端顶点相连；所述气缸5铰接于机座7处，气缸推杆4末端铰接于三角形驱动臂8底边长圆孔3的一端，当气缸5伸缩时推动机械臂8在轴孔1一侧处上下旋动。

所述三角形驱动臂2底边长圆孔3呈弧形。

所述气缸推杆末端以可拆卸结构铰接于三角形驱动臂底边长圆孔的一端。

所述气缸为自带阻尼的大型气缸。

所述机械臂8为承载平台形态的机械臂，承载平台的侧边中部穿过轴孔并与驱动臂上端顶点相连，当平台形机械臂复位至初始位置时，所述三角形驱动臂的底边处于水平状态。