1.一种基于液压的仿生机械手，包括：机械手（1），机械手腕（17），机械前臂（2），机械肘关节（3），支撑装置（4），转向架（5）；其特征在于：所述的机械手（1）为仿人手型装置，由五根手指组成，每根手指又由手指头（6）、前指关节（7）、中指关节（9）、支撑骨架（10）、转轮（11）、后指关节（12）、副油缸杆（13）、主油缸杆（14）、连接杆（15）和旋转拉杆（16）组成，所述的副油缸杆（13）为辅助调节装置，所述的旋转拉杆（16）具有伸缩功能；所述的前指关节（7）设置驱动电机（8），中指关节（9）和后指关节（12）也设置有驱动电机；所述的手指头（6）与前指关节（7）连接，前指关节（7）与中指关节（9）连接，中指关节（9）通过支撑骨架（10）与后指关节（12）连接；所述的支撑骨架（10）内置转轮（11），所述的主油缸杆（14）一端与后指关节（12）连接，另一端与所述的机械手腕（17）连接；所述的连接杆（15）一端与后指关节（12）连接，另一端与所述的机械手腕（17）连接；所述的旋转拉杆（16）一端与后指关节（12）的手指内侧面连接，另一端与所述的机械手腕（17）连接；所述的机械前臂（2）通过机械手腕（17）与机械手（1）连接，机械前臂（2）由万向节（18）、连接座（19）、主副液压缸、油缸臂杆（20）和手臂骨架（21）组成，万向节（18）固定于所述的机械手腕（17）上并与手臂骨架（21）的一端连接，油缸臂杆（20）与固定于所述的机械手腕（17）上的连接座（19）连接，主副液压缸通过油缸臂杆（20）和连接座（19）与所述的副油缸杆（13）和主油缸杆（14）连接；所述的机械前臂（2）通过机械肘关节（3）内设的转动器（23）与支撑装置（4）连接；所述的支撑装置（4）固定于所述的转向架（5）上部，所述的转向架（5）设置有控制装置（34）。
2.根据权利要求1所述的基于液压的仿生机械手，其特征在于：所述的支撑装置（4）包括前支撑臂（25）、后支撑臂（28）、转轴（26）、支撑固定后支撑臂的支撑柱（29）和支撑平台（36），所述的前支撑臂（25）、后支撑臂（28）和舵机架上分别固定设置有前臂舵机（27）、后臂舵机（30）和平台舵机（31），所述的后臂舵机（30）和平台舵机（31）被舵机架（32）固定。
3.根据权利要求1或2所述的基于液压的仿生机械手，其特征在于：所述的转向架（5）包括固定于地面或者物体上的固定底盘（33）、固定于所述的固定底盘（33）上的控制装置（34）、位于所述的控制装置（34）上方的可转动的下底盘（35），所述的控制装置（34）内部设有转向舵机，所述的下底盘（35）与支撑装置（4）中的支撑平台（36）水平面活动连接，所述的支撑平台（36）位于下底盘（35）的上方。
4.根据权利要求3所述的基于液压的仿生机械手，其特征在于：所述的转向架（5）的控制装置（34）采用PLC可编辑逻辑控制器。
5.根据权利要求3所述的基于液压的仿生机械手，其特征在于：所述的机械前臂（2）设置有液压电磁阀，通过液压电磁阀来控制液压缸和油缸杆执行相关动作指令。
6.根据权利要求4或5所述的基于液压的仿生机械手，其特征在于：所述的旋转拉杆（16）为两级伸缩。
7.根据权利要求6所述的基于液压的仿生机械手，其特征在于：所述的主油缸杆（14）与机械手腕（17）的连接方式为铰接。
8.根据权利要求7所述的基于液压的仿生机械手，其特征在于：所述的主油缸杆（14）和副油缸杆（13）分别位于手指的两侧。
9.根据权利要求4所述的基于液压的仿生机械手，其特征在于：所述的PLC可编辑逻辑控制器为可远程控制的模块型PLC。
10.根据权利要求8或9所述的基于液压的仿生机械手，其特征在于：所述的手指头（6）表面为磨砂材质材料。